2.1.2. 防止臂部干涉功能的设置

2.1.2. 防止臂部干涉功能的设置

 

选择『[F2]: 系统』 → 『4: 应用参数』 → 『7: 防止干涉』→ 『2: 防止臂部干涉』。

 

 

为了选择『1: 臂部干涉防止条件』把防止臂部干涉设置成有效、选择“臂部干涉检测对象机器人”。

 

 

可发生的错误原因	如果对于检测干涉、在自己的机器人设置的对象机器人的合作控制设置成“无效”、或 对象机器人没有参与合作控制HiNet网络、 没有设置对象机器人的Arm干涉防止条件、 最后没有设置对象机器人的共同坐标系的话会发生错误。
错误信息	E0244 机器人 0)的Arm干涉检测处于不可能的状态。
措施方法	请检查如下内容。

 

 

发生上述错误的话请检查下面事项。

 

      (1)     请确认对象机器人的合作控制是有效状态并是否设置共同坐标系。请在对象机器人的TP的『[F2]: 系统』 → 『6: 自动常数设置』 → 『5: 合作控制共同坐标系设置』上确认是否设置合作控制共同坐标系。

 

 

      (2)     请确认相应机器人是否参与HiNet网络。HiNet网络状态的话、选择『[F1]: 服务』 → 『1: 监视』 → 『10: 合作控制数据』 → 『1: 合作控制状态』、就在画面右边显示机器人1~4的状态。这时表示为“----”的机器人是不能参与合作控制网络的网络。这时、请再次投入相应机器人的电源后确认是否正常表示。即使再次投入电源也无法解决的话、请再次检查合作控制的设置和网络连接线是否不良等。