3.2. 利用轨迹保存功能的多层焊

在进行厚板的电弧焊作业时、因要求的焊脚长过宽而通过一次性焊接无法解决或进行焊接的体积过大而需进行多次反复焊接时使用的功能。

通常Arc Sensing的特点是除了根部焊道之外、Sensing不稳定的可能性较大、因此仅对根部以Arc Sensing跟踪焊缝、保存此时的跟踪轨迹后对保存轨迹进行变更后生成2层以上的焊道并进行焊接。

Sensing轨迹可采用“TRJLOG”命令进行保存、可通过HRBASIC应用保存的轨迹。

TRJLOG ST=<开始/结束>、SC=<Sampling Cycle>、

LSP=<记录开始POSE变量>、

LCV=<记录个数交换用LV%号>

说明) 因子说明

ST: 1=轨迹记录开始、0=轨迹记录结束

SC: 0=路径步骤保存选项 (当前不支持)

1~100=Sampling Weaving Cycle

LSP: 记录开始POSE变量号(最大 999)

LCV: 指定/确认记录个数 LV%变量号

在开始命令之前指定记录最大值时每记录一次就会减少1。

作业程序如下。

----------- 1层焊接: Arc Sensing及保存轨迹 --------------------------------

LV3%=200 '指定最大的保存个数

WEAVON WEV#=1 'c

ARCON ASF#=1 '开始电弧焊

TRJLOG ST=1,SC=5,LSP=100,LCV=3 '开始保存轨迹

S2 MOVE L,S=40cm/min,A=0,T=0

TRJLOG ST=0 '结束保存轨迹

ARCOF AEF#=1 '结束电弧焊

WEAVOF '结束Arc Sensing

V5%=200-LV3% '轨迹的保存个数

----------- 中略 -------------------------------------------------------------------------

以保存的轨迹为基础进行多层焊的作业程序如下。

2层轨迹: 把1层轨迹以 -Y方向变动3mm、把RX旋转10度。

3层轨迹: 把1层轨迹以 -Z方向变动3mm、把RX旋转-10度。

----------- 2/3层焊接程序 -------------------------------------------------------------

IF V2%=2 THEN '是不是2层焊接？

LR1=(0,-3,0,10,0,0)R 'Y=-3、RX=10度

ELSE V2%=3 THEN '是不是3层焊接？

LR1=(0,0,-3,-10,0,0)R 'Z=-3、RX=-10度

ENDIF

S4 MOVE L,P20,S=20%,A=0,T=0 'P20为开始点。

WEAVON WEV#=1

CONTPATH 1 '开始连续pass

ARCON ASF#=1

FOR V1%=0 to V5% 'V5%是保存的个数

LP1=P[100+V1%]+LR1 'LR1是按照该层进行shift的值

S5 MOVE L,LP1,S=40cm/min,A=0,T=0

NEXT '移动到保存的位置路径

ARCOF AEF#=1

CONTPATH 0

WEAVOF

----------- 中略 ----------------------------------------------------------------------------

3.2. 利用轨迹保存功能的多层焊​