1.1. 序论

1.1. 序论

 

'충돌검지' 기능은로봇이 타 로봇 또는 작업물 등과 충돌하였을 경우에 신속히 충돌을 검지하여 로봇을 정지시키는 기능입니다.

 

로봇이 비정상적인 조건에서동작하게 될 때의 안전장치로서 기존에 있던 과전류, 과부하,과속도, 위치편차에러검지 기능과 '충돌검지' 기능이상호 보완적으로 작용하여 로봇의 안전성을 높이는 역할을 합니다.

 

충돌검지 기능은 로봇 각축에 발생하는 '외란토크'와'외란토크변화율'을감시하여 그 값이 미리 설정한 설정값을 초과할 때 다음과 같이 에러로 처리합니다.

 

『외란토크』의 측정치가 설정값을 초과시        : “E0160 ?축충돌 검지”

『외란토크 변화율』의 측정치가 설정값을 초과시: “E0161 ?축충격 검지”

 

단, 충돌검지 기능은 로봇 본체에만 적용되고 부가축에는 적용되지 않으며, 충돌검지 기능을 사용할 수 없는 로봇은 “유효”로 설정할 수 없습니다.