1. 序论

 

 

标准组件并不包括该功能、运行功能需要获得License Key。

利用该功能、机器人R1轴或附加轴(Jig轴)的旋转动作可超过软(soft)极限容量、该功能用于如下三个目的。

 

第一、以机器人作业程序指定的Step位置为基础、用来指定旋转数。在作业程序上端指定旋转数后执行。通过设置完成一个轴旋转作业程序。

 

第二、把超过±180度的Endless(无穷)旋转轴转换为±180度以内旋转角的功能。例如、旋转360度的轴相当于物理性的0度。本Endless(无穷)重置(RESET)功能可在不进行轴逆转的情况下非常方便地转为0度。

 

最后是把Endless(无穷)旋转轴设置为0度的功能。本ENDLESS ZERO功能是忽略Endless(无穷)轴的绝对值、而把当前位置设置为0度。但无法保持物理性绝对位置、而在当前位置转换为0。

 

功能特点

 

(1)   便于分配Endless(无穷)旋转数(支持排他性功能)。

(2)   R1轴进行Endless(无穷)旋转时、支持直线插值法(工具的X、Y方向从内部设置为0)。

(3)   可超过软极限范围进行旋转。

(4)   达到Step或停止时可自动进行重置。

(5)   提供在1次旋转时可转换角度的排他性Endless(无穷)重置功能。