1.1. 序论

中断功能是程序呼叫的一种。机器人在中断监视区间进行作业时、满足已定义的中断条件、即呼叫已定义程序后运行。已呼叫程序运行完毕后重新回到之前运行的程序位置后继续进行作业。

图 1.1 中断处理