1.1. 概要

1.1. 概要

 

负荷预测功能是得出机器人末端承受的负荷重量和重量重心位置的功能。为了以动力学基础控制机器人、需要机器人主体的动力学参数和机器人负荷的动力学参数。此时、机器人承受的负荷根据现场情况会有多种形态、因很难在现场计算其数据、因此需要由机器人控制器自动进行预测的功能。

 

n 负荷预测坐标系:工具坐标系

 

 

图 1.1 工具坐标系

 

※ 负荷预测功能是以机器人的顺利操作为目的的、因此并不适用于重量等的精密计算。 

 

※ 机器人安装在地面上时才能使用负荷预测功能。即、安装在墙面、顶棚上的机器人并不支持

负荷预测功能。

 

※ Tool的物性值（质量、重量中心、惯性）越小，预估误差就会越大。

Tool的物性值小时请用户手动输入Tool数据。

 

※ 配置在机器人的工具及工具所操作的作业物其各个条件应登录工具数据后使用。请在(工具)及 (工具+操作物)条件下各自执行负荷预测。