2.1. 联机跟踪程序结构

为使用联机跟踪功能、通过JOB文件的OnLTrack命令激活本功能后对通信及位置增量命令Filter进行设置、必要时以LIMIT命令设置机器人的动作领域、速度限制项。最后采用OnLTrack命令关闭联机跟踪功能以退出本功能。

区分	说明	程序例示
功能开始、通信及 Filter设置	启用联机跟踪功能的同时设置UDP/IP通信和增量命令的Filter。	OnLTrack ON,IP=192.168.1.254, PORT=7127,CRD=1,Bypass,Fn=10
动作领域、速度限制的设置	启用联机跟踪功能时对机器人的动作领域和动作速度限制进行设置。未进行设置时适用联机跟踪功能的default值。(参照下面的LIMIT指令)	LIMIT POS,+X=500,-X=500, +Y=500,-Y=500,+Z=500,-Z=500 LIMIT VEL,X=100,Y=100,Z=100, RX=50,RY=50,RZ=50
功能结束	关闭联机跟踪功能。	OnLTrack OFF

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