5. 常见提问

 

n 附加轴的轴规格是Base、轴的构成是直动时、如何形成传送装置的同步动作？

传送装置进行同步动作时、如果有附加轴、首先对附加轴进行传送装置追踪。如果机器人由于软限制、Arm干扰等因素无法追踪附加轴时、用机器人的6轴追踪传送装置。

 

n B轴的角度在0度附近时传送装置如何进行同步动作？

在传送装置同步动作中、B轴的角度经过0度附近时、机器人无法保持一定的Tool姿势、因此、在安装Tool的阶段应提前选择不使用B轴0角度附近的Tool方向。

 

n 传送装置(Press)数据的增加时点是？

下面是各传感器动作模式的传送装置(Press)数据的增加时点。

 

	常规	模拟试验	测试
编码器脉冲	LS 输入	始终固定	始终固定
传感器位置	同上	1) 设置模拟速度后运行传感器同步 2) 模拟位置值为初始值增加	始终固定
传感器速度	同上	1) 设置模拟速度 2) 运行Step 0时导入模拟速度	始终0

 

 

n 传送装置(Press)数据的清除时点是？

下面是各传感器动作模式的传感器数据清除时点。

 

	常规	演示	测试
编码器 脉冲	①  运行程序运行END ②  执行传感器同步重置命令 (SensorSync Sensor=1、Sync=2) ③  手动重置传感器数据 (机器人在停止状态时) ④  传感器数据清除输入信号ON(机器人在停止状态时)	①  执行传感器同步重置命令(SensorSync Sensor=1、Sync=2) ②  传感器数据清除信号ON (机器人在停止状态时)	①   执行传感器同步重置命令 (SensorSync Sensor=1、 Sync=2) ②   手动重置传感器数据 (机器人在停止状态时) ③   传感器数据清除输入信号ON (机器人在停止状态时)
传感器 位置	同上	①  运行程序运行END ②  执行传感器同步重置命令(SensorSync Sensor=1、Sync=2) ③  传感器数据清除输入信号ON (机器人在停止状态时)	①   执行传感器同步重置命令(SensorSync Sensor=1、 Sync=2) ②   手动重置传感器数据 (机器人在停止状态时) ③   传感器数据清除输入信号ON (机器人在停止状态时)
传感器 速度	同上	①  执行传感器同步重置命令(SensorSync Sensor=1、Sync=2) ②  传感器数据清除输入信号ON (机器人在停止状态时)	始终 0

 

n 如何手动输入极限开关？

请使用R46: 传感器极限开关手动输入功能。

 

n 如何手动初始化当前的传送装置(press)数据？

请使用R44: 传感器数据清除功能。