2.3. 示例程序

2.3. 示例程序

 

倒角（Chamfering）作业

 

 

机器人运动	§ 从S1移动到加工起始点S2。 § 打开SoftJoint功能后移动S3而执行倒角作业。 § 关闭SoftJoint功能后移动到S4。
位置记录（S2~S3）	SoftJoint是一种被外力滑移的功能，为了有效施压于工件，就需要将示教点置于工件内侧。
Axis.Softness	§ Softness值应基于作业方向、工件材料、加工程度的考虑进行设置。 § 如上述示例中，以机器人坐标系为准，向+X方向滑移并向–Y方向移动， 因此，在R2轴与B轴上设置Softness。