10.4.6. 系统变量
10.4.6. 系统变量
用于获取系统内部的状态或进行设置的变量。
只读变量中部的兑入数值。即、不得放在左侧。
表 10‑25 机器人语言的系统变量
命令语 | 说明 | 属性 | 支持版本 |
_RN1~16 或 _RN[1]~_RN[16] | 相应于次数注册表1 ~16 |
| V40.01-00~ |
_TEINPUT | 通过串口向控制器输入字符时、用于识别字符末端的变量 +值:输入的ASCII编码值与_TEINPUT设置值一致时、视为字符的末端 -值:_TEINPUT设置的绝对值和输入字符的个数一致时、视为字符的末端 |
| V40.01-00~ |
_PALCNT | 托盘工作时与托盘编号相应的工件计数 |
| V40.01-00~ |
_SPDRATE | 若要在程序内任意变更机器人的播放速度后使用的话、指定此比率。单位为% |
| V40.01-00~ |
_ACCRATE | 若要在程序内任意变更机器人的加速度后使用的话、指定此比率。单位为% |
| V40.01-00~ |
_DECRATE | 若要在程序内任意变更机器人的减速度后使用的话、指定此比率。单位为% |
| V40.01-00~ |
_INTOBJ | 指定在中端功能发生的中端编号、正在移动的步的到达完毕等。 |
| V40.01-00~ |
_INT.NO | 获取在中断功能发生的中断号码的变量 | 读取专用 | V40.01-00~ |
_INT.TARGET | 实行中断功能时指定正在移动的步的到达完毕 0:将中断动作完毕后移动到之前移动的步骤 1:将中断动作完毕后立即移动到之前移动的步骤的下一个步骤 | 读取专用 | V40.01-00~ |
_SensorPos | 感应器同步功能的感应器位置(起始限位开关与工件的距离) | 读取专用 | V40.01-00~ |
_StoPoDt1~10或 _StoPoDt[1] ~ _StopoDt[10] | 根据StoPoCnd指令保存轴数据的参数。 |
| V40.01-00~ |
_MacInSpd | (Macro Inspection Speed) LCD检测机器人的速度。单位为% | 读取专用 | V40.01-00~ |
_TIPWEAR | 伺服焊枪或均衡空压GUN的整个磨损量 |
| V40.01-00~ |
_OrtAcDcR | 姿势插值比率参数。从1到100能够输入 |
| V40.01-00~ |
_SensorPls1 | 传送装置板频道1的编码器脉冲计数 | 读取专用 | V40.01-00~ |
_SensorPls2 | 传送装置板频道2的编码器脉冲计数 | 读取专用 | V40.01-00~ |
_SensorStat | 传送装置板的状态 彼特0:编码器断线出错状态(active high) 彼特1:起始限位开关(active high) | 读取专用 | V40.01-00~ |
_MECHTYPE | 在现在系统选择的机器人机体的类型号码 | 读取专用 | V40.01-00~ |
_TOTAL_AX | 在现在系统设置的总轴数 | 读取专用 | V40.01-00~ |
_AUX_AX | 在现在系统设置的附加轴数 | 读取专用 | V40.01-00~ |
_AX_{name} | 对于指定的轴名称({Name})的轴编号(1-base) | 读取专用 | V40.01-00~ |
_CnstOrnt | 设置移动CMOV、SMOV时是否固定TCP的角度。 0:变更TCP角度、1:固定TCP角度 |
| V40.01-00~ |
_ZRATIO | LCD播放用机器人上升降轴(Z1、Z2)移动距离不同时，读取 Z1、 Z2轴的移动距离比率(Z2/(Z1+Z2)。 使用示例: V1!=_ZRATIO | 读取专用 | V40.01-00~ |
_Faststop | 满足Until条件时设置是否进行Faststop处理。 Faststop :消除伺服的过滤器、以指令值发送出当前值的功能。 |
| V40.01-00~ |
_Wrstlntp | 实行MOVE命令语时、在通过B轴deadzone时决定是否进行错误处理。 0: 采用腕轴插法方式没有错误的移动 1: 作为错误进行处理 |
| V40.01-00~ |
_SpotRunNo1~4 | 点焊机正常实行熔接的次数 程序开始时自动被清除 1~4: 点焊机编号 |
| V40.01-00~ |
_SensorSpd1~4 | 使用传感同步功能时、获得输送机或压力计移动的速度。 1~4: 传感器编号 | 读取专用 | V40.01-00~ |
_F* | 使用力传感器时、读取传感器值。(X、Y、Z、Rx、Ry、Rz) 使用示例: _F*.X | 读取专用 | V40.01-00~ |
ArcOnTime | 实际焊接时间。 ARCON和ARCOF命令语之间从焊接机输入焊接中信号(WCR)的时间（单位：秒） | 读取专用 | V40.06-00~ |
WCRTime | 焊接命令时间 从ARCON到ARCOF的经过时间 （单位：秒） | 读取专用 | V40.06-00~ |