10.5.7.1. PAINT

10.5.7.1. PAINT

 

PAINT语句输出有关设置的喷漆枪的输出信号。

 

说明	开启或关闭喷漆枪。 (On/Off涂装输出信号。)
语法	PAINT <枪编号>=<枪 On/Off> PAINT <枪编号>=<枪 On/Off>、 ANT=<提前/延后喷射>
参数	枪编号	G1 : 枪 1 G2 : 枪 2
	枪On/Off	1: 开启 0: 关闭
	提前/延后喷射	‘<0’: 按绝对值提前喷射 ‘>0’: 按绝对值延后喷射
例子	PAINT G2=1, ANT=-0.5 PAINT G2=0

 

 

S1 S2   S3 S4 S5 S6   S7

MOVE P,S=80%,A=3,T=0 MOVE P,S=60%,A=1,T=0 PAINT G1=1,ANT=-0.5 ‘枪1 spray 开始 (提前0.5秒喷射) MOVE L,S=300mm/s,A=1,T=0 MOVE L,S=300mm/s,A=1,T=0 MOVE L,S=300mm/s,A=1,T=0 MOVE L,S=300mm/s,A=1,T=0 PAINT G1=0,ANT=-0.5 ‘枪1 spray 结束 (提前0.5秒喷射) MOVE P,S=60%,A=1,T=0

 

例如、在上述示例程序中、当机器人工具末端经过S2位置时、涂装输出信号开启、当经过S6位置时、涂装输出信号关闭。因为实行PAINT命令后、实际上到涂料排出还需要一点时间、所以应比照这一时间事先输出涂装输出信号才能准确地符合涂膜形成位置。因此、请设置适合ANT参数的负值、从而使信号提前输出。