1. 简要

 

在本章将重点说明添加到机器人的附加轴注册方法。

 

[注册步骤]   n  准备工作   (1)    准备机体(机器人 + 附加轴)、线束。   (2)    准备控制器、BD542 1set(适用3轴以上附加轴时)、附加轴AMP、各种信号电缆。   (3)    附加轴常数 根据附加轴注册形式（3.2项）准备附加轴规格及结构、减速比、马达、AMP等的输入数据。   (4)    附加轴加减速时间 准备输入附加轴加减速时间时(3.2项)所需的数据。   n  注册机器人形式及附加轴常数参数 连接机体与控制器线束后进行系统初始化，选择机器人形式、输入附加轴数后，输入附加轴常数。(最大控制轴数：包括机器人在内共为16轴) Ø  出厂时已注册机器人形式和附加轴常数参数，就无需执行上述作业。   n  连接及检查 关闭控制器电源 → 连接机体、控制器电缆 → 启动控制器电源 → 修正编码器、设置伺服焊枪标准位置(轴常数)。   n  结束 设置附加轴工作环境后，利用外部存储装置(HRView, USB memory)保存ROBOT.MCH文件。