4.2. Relay说明
4.2. Relay说明
各Relay使用首字母(B/W/L/F)、可以bit、byte、word、long、float形式指定。但、计时器和计数器的bit(T/C)在long(TL/CL)值为0时表示激活状态(activation)、非为0时表示非激活状态。
(1) 数码输入出 Relay: 可在HRBasic或各种输入出分配中使用的信号。
(2) RIO 输入出 Relay:
BD580 Board的输入出信号或连接于内藏Fieldbus的Remote I/O Board的输入出 信号。
(3) Fieldbus Relay:
连接于BD52XBoard的DeviceNet或ProfiBus-DP的输入出信号、或连接于BD570或BD58A的CC-Link的输入出信号。
(4) 辅助 Relay: 在PLC程序中使用的辅助Relay。
(5) 保存Relay: 即使关闭电源、也会保存On/Off状态的Relay。
(6) 特殊Relay: 为特殊目的而定义的Relay
Relay 编号 | 说明 | 其他 |
SP01 | 时常On Relay | Controller states |
SP02 | 时常Off Relay | |
SP03 | 在开始运行后的第一个Scan时启动的Relay | Internal timer |
SP04 | 0.1秒clock (0.05秒 On → 0.05秒 Off) | |
SP05 | 0.2秒clock (0.1秒 On → 0.1秒 Off) | |
SP06 | 1秒clock (0.5秒 On → 0.5秒 Off) | |
SP07 | 不能在BCD计算变换时启动。. | 启动TOD或FRD时 |
SP08 | 计算结果有carry时On. | 执行算数命令时 |
SP09 | 2秒clock (1秒 On → 1秒 Off) | Internal timer |
SP10 | 4秒clock (2秒 On → 2秒 Off) | |
SP11 | 如果是On、就在除PLC以外的应用(HRBasic、分配)中允许直接向YRelay输出。 |
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SP12 | Label非为常数时 On |
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SP13 | Label的数量为100以上时On |
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SP14 | Label重复时On |
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SP15 | Label为0以下或没有可Jump的Label编号时 |
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SP16 | 在Simulation状态中进行Modbus Test |
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SP17 | Scan Time超过5秒钟时On (这时处于5秒之后的命令不会被启动。 |
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SP18 | 没有通过Call呼叫的Subladder时On |
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SP19~SP128 | Reserved |
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(7) 计时器 Relay:
进行计时器工作的Relay、 设置值为0时接点会On。 (停电时保存)
(8) 计数器 Relay:
进行计数器工作的Relay、 设置值为0时接点会On。(停电时保存)
(9) 数据存储器:
保存或读取应用命令的任一数据时使用、在HRBasic也可access、与HABasic收发大量数据时可以使用。 (停电时保存)
(10) 系统存储器(Reserved): 使用于以下特殊用途、其用途可在未经通报的情况下根据具体情况而变更。
No. | 说明 | 其它 |
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SW3 | PLC启动模式(4: PLC OFF、 5: 没有程序、 0:STOP、 1:R.STOP、2:R.RUN、3:RUN) |
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SW4 | 扩张IO Board 数 |
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SW5 | Main SW Version的 2nd + 1st | 20.03-10và &H03 14 |
SW6 | I/O version + Main SW Version的 3rd | 20.03-10 à &H43 0A |
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SW10 | Scan time |
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SW11 | 分配时间 |
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SW12 | 最大占有时间 |
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SW13 | 平均占有时间 |
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SW14 | Ladder的总Step数 |
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SW15 | Ladder 程序的CHECKSUM | Ver20.03-14以后 |
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SW20 | 控制器的当前程序编号 |
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SW21 | 控制器的当前Step编号 |
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SW22 | 控制器的当前功能编号 |
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SW23 | 控制器的主程序编号 | Ver20.03-14以后 |
SW24 | FB1~FB4 active | 0th~3rd bit |
SW25 | 读取Hilscher状态信息(1~4) (1:FB1信息、2: FB2 信息…) | (since mv20.03-10) |
SW26 | LSB: Hilsche COM GlobalBits MSB: reserved | (只有Master有效) |
SW27 | LSB: 错误Node编号 MSB: 错误代码 | (只有Master有效) |
SW28 | Bus错误计数器 | (只有Master有效) |
SW29 | DeviceNet: Bus OFF 计数器 Profibus-DP: Time Out计数器 | (只有Master有效) |
SW30 | 专用输入 1 |
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SW31 | 专用输入 2 |
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SW33 | 专用输出 1 |
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SW34 | 专用输出 2 |
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SW37 | LSB: 对指定的node编号、每一秒邀请slave_diag |
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SW38 | 对slave_diag邀请的回复值 |
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SW39 | slave_diag 邀请结果的Station Status LSB: StationStatus1 MSB: StationStatus2 |
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SW40 | 读取机器人位置 (0:无、1:当前base坐标值、2:指令 base坐标值、5:当前轴值、6:指令轴值 ) |
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SW41 | base坐标值: X值 轴坐标值: 1轴值 | 1mm 单位 1mm or 0.1deg 单位 |
SW42 | base坐标值: Y值 轴坐标值: 2轴值 | 1mm 单位 1mm or 0.1deg 单位 |
SW43 | base坐标值: Z值 轴坐标值: 3轴值 | 1mm 单位 1mm or 0.1deg 单位 |
SW44 | base坐标值: RX值 轴坐标值: 4轴值 | 0.1 deg 单位 1mm or 0.1deg 单位 |
SW45 | base坐标值: RY值 轴坐标值: 5轴值 | 0.1 deg 单位 1mm or 0.1deg 单位 |
SW46 | base坐标值: RZ值 轴坐标值: 6轴值 | 0.1 deg 单位 1mm or 0.1deg 单位 |
SW47~52 | 附加轴位置(T1~T6轴数) | 0.1 deg or 1mm单位 version 32.04-01以后 |
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SW60~69 | 指定间接地址地领域 | -1:SW61、-2:SW62、 |
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SW70 | 驱动时间类型 (0:无、1:驱动时间(累计)、2:总驱动时间0) 注意) SW(n):MSW(上位)、SW(n+1):LSW |
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SW71~SW72 | 检测时间(10msec单位) |
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SW73~SW74 | Cycle 时间(10msec单位) |
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SW75 | Cycle 数 |
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SW76~SW77 | 焊接机 1 焊接时间(10msec单位) |
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SW78 | 焊接机 1 焊接次数 |
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SW79~SW80 | 焊接机 2 焊接时间(10msec单位) |
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SW81 | 焊接机 2 焊接次数 |
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SW82~SW83 | 焊接机 3 焊接时间(10msec单位) |
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SW84 | 焊接机 3 焊接次数 |
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SW85~SW86 | 焊接机 4 焊接时间(10msec单位) |
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SW87 | 焊接机 4 焊接次数 |
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SW88~SW89 | Wait、DI等待时间(10msec单位) |
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SW90~SW91 | 计时器等待时间(10msec单位) |
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SW70 | 驱动时间类型 (0:无、3:最近驱动时间、4:总驱动时间) 添加最近驱动时间、Swapping SW、以便使用SL。 即、SW(奇数):LSW(下位)、SW(偶数):MSW | Ver. 30.18.00 以后 |
SL36 | 检测时间(10msec单位) |
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SL37 | Cycle 时间(10msec单位) |
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SL38 | Cycle 数 |
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SL39 | 焊接机 1 焊接时间(10msec单位) |
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SL40 | 焊接机 1 焊接次数 |
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SL41 | 焊接机 2 焊接时间(10msec单位) |
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SL42 | 焊接机 2 焊接次数 |
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SL43 | 焊接机 3 焊接时间(10msec单位) |
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SL44 | 焊接机 3 焊接次数 |
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SL45 | 焊接机 4 焊接时间(10msec单位) |
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SL46 | 焊接机 4 焊接次数 |
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SL47 | Wait、DI等待时间(10msec单位) |
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SL48 | 计时器 等待时间(10msec单位) | 10msec单位 |
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SW70 | 运行时间种类 (5:运行信息(电弧) 添加最近运行时间、同时为了能够使用SL、对SW进行Swapping。 即 SW(奇数):LSW(下位)、SW(偶数):MSW | V31.08.00 ~ |
SL36 | 测试时间(10msec单位) |
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SL37 | 循环时间(10msec单位) |
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SL38 | 循环次数 |
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SL39 | 电弧焊接进行时间(10msec单位)、以1天的单位设置 |
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SL40 | 电弧焊接进行日期(1天单位) |
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SW81 | ARC Retry 进行次数 |
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SW82 | ARC Overlap 进行次数. 1:Arc Off |
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SW83 | ARC Overlap 进行次数. 2:Wire Off |
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SW84 | ARC Overlap 进行次数. 3:Limit Over |
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SW85 | ARC Overlap 进行次数. 4:Gas Off |
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SW86 | ARC Overlap 进行次数. 5:Coolant Off |
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SW87 | ARC 自动熔敷清除 进行次数 |
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SL45 | 1 Cycle期间电弧运行时间 |
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SL46 | Tip使用时间 |
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SL47 | Tip使用时间限制值 |
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SW100~SW109 | Program Count相关reserved |
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SW110 | 各轴速度Enable(在SW110=0xKLM中) N: 分解能(1=10倍、2=100倍、3=1000倍) M: 其他选项( b4:1=绝对值、 b5:马达速度) |
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SW111~SW126 | 各轴(或马达)的速度（16轴) |
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SW130~SW133 | TP KEYPAD 信息 |
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SW135 | Get Applet |
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SW136 | Set Applet |
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SW140 | FN Error BitMap1 (Node00~Node15) | 1:Error |
SW141 | FN Error BitMap2 (Node16~Node31) |
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SW142 | FN Error BitMap3 (Node32~Node47) |
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SW143 | FN Error BitMap4 (Node48~Node63) |
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SW144 | FN Master State *1) |
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SW145 | 邀请FN 错误信息所需的Node编号 |
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SW146 | 上述应答的Node State *2) |
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SW150 | Arc Welding Info | 1=Enable(Digital Only) |
SW151 | Arc Welding Real Current |
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SW152 | Arc Welding Real Voltage |
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SW153 | Arc Welder Error1 |
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SW154 | Arc Welder Error2 |
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SW160 | 0x0001:Request Single 0x001X:进行中、0x0000:完成 其他: 显示错误状态 0x002X: TimeOut Error | 结果 =>SW166 ~ SW179 |
SW161 | EM Req: NodeID |
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SW162 | EM Req: Service |
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SW163 | EM Req: Class |
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SW164 | EM Req: Instance |
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SW165 | EM Req: Attribute |
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SW166 | EM Req/Rsp: Size of Data | Max. 26 |
SW167~SW179 | EM Req/Rsp: Data(SB333~SB358) | Max. 26 bytes |
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SW180 | 获取SPOT GUN之磨损量所需的GUN编号 (0: 无效、1~: GUN编号) | mv20.04-77 ~ mv30.32.33 ~ |
SW181 | 移动电极磨损量 |
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SW182 | 固定电极磨损量 |
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SW183 | 枪搜索状态 |
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~SW189 | SPOT GUN reserved |
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SW190 | MON_AXIS_CTRL_OFF | 每一个Bit为1轴 |
SW195 | 滚边加压力[N] |
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SW200 | 轴别累计距离监测模式 (支持dword是V31.11-00~、V32.01-00~) | 0:Off、 1:read、2:write(word) 3:read、4:write(dword) |
SW201~SW216 | 轴别累计距离监测 (1轴~16轴) dword的话SL101~SL108 (1~8轴) | 单位: km、rad 发生Overflow、就都会成为0。 |
SW220 | MON_SYSTEM_VAR_IDX slot1 (0: 功能Off、10: _SPDRATE(单位: %) 、301~316: AI[1~16] (单位: 0.01V) 、351~366: AO[1~16]) | [_IDX] 0-base: 读取值 30000-base: 设定值
如) 在SW223设置352的话、 以SW230的值 设置_SPDRATE值 |
SW221 | 系统变数下位Word | |
SW222 | 系统变数上位Word | |
SW223~ | 系统变数slot2 | |
SW226~ | 系统变数slot3 | |
SW229~ | 系统变数slot4 | |
SW232~ | 系统变数slot5 | |
SW235~ | 系统变数slot6 | |
SW238~ | 系统变数slot7 | |
SW241~ | 系统变数slot8 | |
SW244~ | 系统变数slot9 | |
SW247~ | 系统变数slot10 | |
SW250 | (子任务 1) 生成状态 |
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SW251 | (子任务 1) 当前 程序号码 |
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SW252 | (子任务1)当前步骤号码 |
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SW253 | (子任务1)当前功能号码 |
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~SW259 | 为(子任务1)进行reserved |
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SW260 | (子任务2)生成状态 |
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SW261 | (子任务2)当前程序号码 |
|
SW262 | (子任务2)当前步骤号码 |
|
SW263 | (子任务2)当前功能号码 |
|
~SW269 | 为(子任务2)进行reserved |
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SW270 | (子任务3)生成状态 |
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SW271 | (子任务3)当前程序号码 |
|
SW272 | (子任务3)当前步骤号码 |
|
SW273 | (子任务3)当前功能号码 |
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~SW279 | 为(子任务3)进行reserved |
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*1) Master State
0x8000(b15): 1(Used)
0x0100(b8): 1(Checking状态: 初始化 & Rescan后10秒钟, 脱离Node设置画面后2秒)
0x001F(b0~b4):
Master: b4: 1(RUN), 0(IDLE(PLC=STOP)
b0~b3: 0(RUNNING), 1(ResetOutOfBox), 2(InitOutOfBox), 3(ResetNormal),
4(InitNormal), 5(DupMacCheck), 6(NRFault)
*2) Node State
0x8000(b15): 1(Used Node)
0x4000(b14): 1(Unguaranteed Maker)
0x3000(b12~b13): NodeStatus(1:Standby,2:ConnectionFault,3:ConfigFault)
0x0800(b11): 1(Not IoMode)
0x03FF(b0~b9):
Slave: (Bit-field)
0x000(Online), 0x001(Offline), 0x002(IO Close), 0x004(InSizeErr),
0x008(OutSizeErr), 0x010(VenderMismatch), 0x020(TypeMismatch),0x040(CodeMismatch),
0x080(CcvMismatch), 0x100(IoTooBig), 0x200(NoConnection)