1.1. 序论

联机跟踪功能是采用UDP/IP通信在机器人控制器上同步反映用户需要的机器人指令、从而进行任意机器人动作的功能。用户利用外部电脑直接计划和新建机器人的位置增量命令后发送到机器人控制器上、机器人控制器在收到位置增量命令后反映到移动计划的同时把机器人当前的直角坐标位置发送到外部电脑以进行反馈。

使用该功能、用户在必要时可在外部电脑安装传感器以计划和反映特定作业用的任意Motion、但外部PC的传感器Interface或UDP/IP通信则由用户按照用途进行设置。且机器人控制器在每5msec执行UDP/IP收发、在5msec内反映移动位置增量命令、外部PC应准确地在每5msec内计划Motion、执行UDP/IP通信才能确保机器人的动作流畅。

UDP/IP通信时机器人控制器起到client、外部PC起到server的作用。用户需要时、用C语言编程的适用到外部PC上的UDP/IP通信程序在3.2节有相关说明、可参考、相关问题请咨询本公司A/S中心。