4.3. 变位机线形插值方法例示

4.3. 变位机线形插值方法例示

 

(1)   指定作业物的开始和结束点。

 

 

(2)   利用Mechanism键和坐标来选择和移动变位机。再利用Mechanism键选择机器人后把出发点排列到机器人工具末端的出发点。在这一状态下点击记录键来记录‘MOVE’指令。(必要时共同记录SMOV)

 

(3)   利用Mechanism键和坐标键设置变位机同步JOG模式。如果当前位置是组1则选择‘同步S1’坐标系。

 

 

(4)   选择Master装置来移动位置。根据变位机上的作业出发点机器人保持相应位置和姿势。

 

 

参考)

在上述状态下、变位机和工具的一个点发生的故障是机器人和变位机校准的故障。且在MOVE状态下不会出现追踪故障。即不论有何种水平的故障、机器人重新移动到目标位置并同步记录“SMOV”时、MOVE状态下Step追踪故障就不会引发任何故障申报。

(5)   重新选择机器人Mechanism后利用JOG键重新把机器人移动、排列到‘目标点’(S2)。

 

 

(6)   如需记录同步Step(SMOV)必须重新设置变位机同步JOG模式。选择‘同步 S1’坐标后点击 [记录]键来记录“同步Step”。

 

(7)   为完成下列Step执行 ③→④→⑤ 过程。

 

 

 

 

 

 

(8)   运行记录程序时变位机利用线性插值法来移动变位机上的作业物。

 

 

 

 

◆【注意】◆

 

①    无需始终通过该方法记录变位机同步Step(SMOV)。单独启动机器人和变位机来决定位置和姿势并记录为SMOV Step。机器人通过给变位机作业物指定的插值法移动。

 

 

②    如果两个Step的插值法记录成“线形”时、像MOVE指令实施圆弧形动作。

 

 

③    与SMOV一同记录的Step速度就是作业速度。随之、记录的Step之间的作业距离过短其变位机的作业速度几乎达到无穷大(∞)、即使变位机移动了很长距离也会以最大速度移动。如要限制变位机速度、可用“秒(SEC)”单位指定速度。把Step移动单位设置为时间而非速度、即使作业物的作业距离为0时也会指定移动时间。

 

(Ex) 程序例示

S1   MOVE  L、S=60%、A=1、T=0                        → 开始位置接近Step

S2   SMOV  S1、L、S=100mm/s、A=1、T=0      → 变位机同步线形插值法

S3   SMOV  S1、L、S=100mm/s、 A=1、T=0

S4   SMOV  S1、L、S=100mm/s、 A=1、T=0

S5   MOVE  P、S=10%、A=1、T=0                       → 取消Step(变位机和非同步)

S6   MOVE  L、S=200mm/s、A=1、T=0

END