1.1. 序论

Servo Free功能是机器人工具与作用于机器人的外力形成反应而被自然推动的功能、因通过软件操作、该功能无需使用力度传感器等追加的硬件设备。无Servo Free功能的(或未激活Servo Free功能的)机器人因要忠实执行计划的指令、所以即使施加外力也不会被推动。因此、像注塑成型取出作业、随着注塑机Ejector的动作令机器人工具自然形成推动、需要Servo Free功能。

外力推动的方向是控制器提供的坐标系中的轴方向之一、用户(User)利用坐标系可以令机器人随着空间上的任意直线推动。机器人被推动时工具的姿势不会变动、始终保持启用Servo Free功能之前的工具姿势。