2.1. Servo Free程序结构

为使用Servo Free功能、首先应设置最大推动距离和最大推动速度、之后输入基准坐标系和推动方向。激活Servo Free功能后给施加外力的装置发送作业开始信号、等待接收作业停止信号。推动作业结束后屏蔽Servo Free功能。

区分	说明	程序例子
条件设置及功能开始	设置最大推动距离、最大推动速度、基准坐标系、推动方向、Gain等、打开Servo Free功能。	LIMIT POS、+Y=500 LIMIT VEL、Y=300 ServoFree ON、CRD=1, …
推动区间	是Servo Free功能被激活的状态、机器人工具实际被推动的区间。通过施加外力的装置(注塑机等)和DIO通讯、指示推动机器人或接收作业停止信号。	DO10=1 WAIT DI10
功能停止	关闭Servo Free功能	ServoFree OFF

2.1. Servo Free程序结构​