2.3. ServoFree功能使用方法

1阶段 : 确认Servo Free功能运行与否

在调试Servo Free的具体Gain之前、通过使用的机器人确认Servo Free功能是否动作。为了在不施加外力的情况下令机器人移动、以最大灵敏度 (GAIN=100)和最小外扰临界值(F=1)进行设置。

图 2.2 Servo Free功能动作与否确认顺序图

S1 MOVE P、S=10%、A=1、T=1

DELAY 2.0

LIMIT POS、+Y=500

LIMIT VEL、Y=300

ServoFree ON、CRD=1、DIR=+Y、GAIN=100、F=1

DELAY 10

ServoFree OFF

END

图 2.3 Servo Free功能动作与否确认程序举例

2阶段: 调整与作业相匹配的具体Gain

通过使用的机器人确认Servo Free功能运行后、调试与作业相匹配的具体GAIN。在为了在启用Servo Free功能后无外力的状态下不会令机器人移动、从1开始逐步增加外扰临界值F、通过调整GAIN直到获得与作业匹配的灵敏度、按照被推动的速度调整最大推动速度。

图 2.4 Servo Free功能Gain调整顺序图

2.3. ServoFree功能使用方法​