3.2. 注塑物操作作业举例

3.2. 注塑物操作作业举例

 

使用Servo Free功能执行注塑机注塑物操作作业的顺序如下。

 

      (1)      为抓到注塑物、把机器人移动到P1位置。

      (2)      关闭抓爪器(Gripper)来抓住注塑物。  

      (3)      设置Servo Free初始条件、打开功能。

      (4)      给注塑机下达注塑开始指令。

      (5)      注塑机Ejector按照设置好的方向推动注塑物(P1→P1')。

      (6)      等待注塑作业完毕信号。

      (7)      关闭Servo Free功能。

      (8)      把注塑网移动到P2位置。

 

 

图3.2 注塑物操作作业

 

与上述作业相匹配的作业程序如下。

 

区分	程序
移动至注塑机	MOVE P、P1、S=50%、A=1、T=1
关闭抓爪器(Gripper)	DO1=1
延时	DELAY 2.0
Servo Free条件设置& 开启功能	LIMIT POS、+Y=500 LIMIT VEL、Y=300 ServoFree ON、CRD=1、DIR=+Y、GAIN=50、F=50
注塑开始指令	DO10=1
等待注塑作业完毕	WAIT DI1
结束功能	ServoFree OFF
搬运注塑物	MOVE P、P2、S=100%、A=1、T=1