3.1. 样品程序
3.1. 样品程序
表 3.1 伺服工具更换使用例示
分离/连接程序 | 指令的含义 | 备注 |
| 信号方向 |
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Setp B | .... | (伺服工具分离位置) |
| ROBOT |
| ATC |
| TOOLCHNG OFF,C=G1 | 分离伺服工具 |
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| DO11=1 | ATC cam开放输出 |
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| → |
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| WAIT DI11 | ATC cam开放完毕确认 | 信号确认 |
| ← |
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| MOVE L, ... | I |
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| MOVE L, ... | 机器人移动 |
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| MOVE L, ... | I |
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Setp K |
| (伺服工具连接位置) |
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| WAIT DI12 | 可连接确认 | 信号确认 |
| ← |
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| DO11=0 | ATC cam关闭输出 |
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| → |
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| TOOLCHNG ON,C=G1,DI1 | 机械化连接完毕记录 |
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| ← |
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| 伺服工具连接处理 |
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| i |
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| MOVE L, ... | 机器人移动 |
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