9.2.1. 隐藏姿势 MOVE 语句

此功能用于在隐藏姿势MOVE语句(被示教盒的[记录]键所记录的步骤、即不含姿势变量的MOVE语句)中检查或修改步位置。

(1) 如果在记录隐藏姿势的MOVE语句中按下[Quick Open]键、则当前步的位置如以下屏幕所示。

(2) 将光标行移动到此条目上。如果输入图形、当在输入框中输入数字后按下[ENTER]键时、将反映内容。

(3) 操作广播按钮时请按[SHIFT] + [<-] [->]键。

(4) 步编号(S)

显示当前步编号。输入其他步编号后按[ENTER]键、就会移动到该步骤。

(5) 当前步坐标值

显示当前步的坐标值。利用光标移动到项目、修改时输入数字后按[ENTER]键就会反映所输入的内容。但、坐标系形式被设为Encoder时不会变更。

(6) 坐标系形式

在Base坐标系、Robot坐标系、轴角度、用户坐标系、Encoder值中选择用哪一形式表示当前步的位置。

(7) 机器人构成形态

坐标系形式为Base或Robot时显示、记述机器人的位置时在其器具特性上存在着复数的解、因此指定唯一记述其形态的机器人形态(configuration)。

(8) 『[F1]:现在机器人姿势/原值』

按一次、就会显示当前机器人的姿势值。再按一次、就会显示当前步的隐藏姿势值。(切换动作)

(9) 『 [F3]:机器人运动』

按此键、机器人就会移动到所记录的步位置。(Jog)

(10) 『 [F4]:上一步』/『[F5]: 下一步』

移动到上一步/下一步。

(11) 『 [F7]:记录』

反映于作业程序。在未记录的状态下按[ESC]键、就不会反映画面所显示的内容。