6.2. 参考点功能
6.2. 参考点功能
为执行Weaving动作、需要如[6.1 织造功能]说明的能够决定Weaving形态的轨迹形成位置的Weaving坐标系。设置的Weaving坐标系也用于Weaving功能的具体条件设置。
基本上在开始Weaving动作时、以机器人坐标系的z轴为壁方向、利用焊接开始点方向的接近点和进行方向自动生成Weaving坐标系(直角坐标系)。
不过，根据接近焊接开始点的姿态位置和母材的形态、位置，有时不会生成摆动坐标计，也有时基本设定的摆动坐标计上需要修改(例如壁方向和他方向的角度不是90度时)。
这种情况下使用参照点功能可创建需要的Weaving坐标系以令Weaving形态和母材达到一致。
l 在摆动条件中将[基本图样]→[墙壁方向]设定为“焊炬姿态标准”时，不使用除了REFP3（参考点3）以外的REFP指令。