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5.2. 警告信息

5.2. 警告信息​

 

代码

W0162

%s轴) Brake hold测试中检测出异常。

内容

制动器hold检查中发动机的角度变化量超过基准值。

措施

1) 确认相应轴的hold测试基准值是否过低。

2) 确认是否在发动机on的状态下退避到安全位置。

3) 如果机器人未移动到退避位置，请手动移动到安全位置。

4) 请检查相应轴的发动机制动器状态。(制动器动作与否、油渗透状态等)

5) 确认问题的轴请更换相应发动机。

 

代码

W0163

%2d轴) Brake release 测试中检测出异常。

内容

制动器release检查中发动机的角度变化量超过基准值。

措施

1) 确认相应轴的release 测试基准值是否过高。

2) 请确认相应轴的制动器控制信号是否正常输出。

3) 请确认通过制动器解除声音确认相应轴的制动器是否动作。

4) 如果发生位置偏差错误，相应轴无法移动，请利用其他轴JOG，移动到安全位置。

5) 请检查相应轴发动机的制动器状态。(制动器动作与否、发动机电源状态等)

6) 确认问题的轴请更换相应发动机。

 

 

代码

W21001

0轴)测试结果在检查中不合适。

内容

进行发生异常的轴的Hold检查时，角度变化量在Release检查时超过角度变化量的一半。

措施

1)    请把发生警告的轴的力矩应用比率增加到最大值，重新执行基准值自动设定。

2)    请检查制动器配线连接上有无错误。

3)    请确认系统板的制动器开闭输出是否正常。

4)    请检查发生异常的轴的发动机。

5)    如果没有异常，请排除相应轴，执行制动器检查。

 

 

代码

W21002

0轴)在Brake hold状态下各轴变化过大。

内容

在Brake hold状态下发动机各轴变化量超过0.01rad。

措施

1)    请把发生警告的轴的力矩应用比率减少到最小值，重新执行基准值自动设定。

2)    请检查制动器配线连接上有无错误。

3)    请确认系统板的制动器开闭输出是否正常。

4)    请检查发生异常的轴的发动机。

5)    如果没有异常，请按自动设定的值执行制动器检查。

6)    确认问题的轴请更换相应发动机。