7.1.1. 绘制电弧传感波形

电弧焊条件可以通过“ARCON”指令按下[QuickOpen]键而进入设置模式。在已设置协作控制的系统上，将会在焊接条件中出现如下图所示的<协作控制条件>设置项目。

图 7.1 焊接条件设置框中协作控制条件项目

n 状态输出端口：设置在执行协作控制电弧焊时将要输出电弧焊信号的GE端口。

n 状态输入端口：设置在执行协作控制电弧焊时将要输入电弧焊信号的GE端口。最多可从三台对象机器人接收电弧焊信号。

n Remote WCR：设置在电弧焊过程中确认WCR(Welding Current Relay)信号的输入时是否要确认对象机器人的WCR。

n 将端口设置为“0”时，被设定为“0”的输入/输出端口则不使用。

n 按bit分类的GE信号内容

Bit 0(ArcOn)：当因执行ARCON指令而使torch on时，设置为“1”。

Bit 2(WCR)：当所设定的机器人的WCR被输入时，则设置为“1”。

Bit 3(Retry)：正在执行“重试”功能，重试结束之前，设置为“1”。

Bit 4(Overlap)：正在执行“重启”功能，重启结束之前，设置为“1”。

Bit 5(Dry Run)：当空运行（Dry Run，实际上并不焊接，而只有机器人运行）时，则设置为“1”。

Bit 6(ArcSt)：在Arc on后经过移动处理之前，设置为“1”，包括Retry状态。

n 焊接中姿势固定：在协作控制焊接过程中，避免从机姿势发生急剧变化。设置该项目时，在焊接过程中，焊枪姿势会得以固定，而只移动TCP位置。

l 对于用于协作控制的机器人，其可设置为输入/输出端口的端口号会根据自身机器人编号的不同而不同。请参考“表7‑1 按机器人编号分类的输出/输入区域”。

l 在Dry Run（模拟焊接）的状态下，因不发出Remote WCR信号而无法在焊接区域进行协作控制，因此，在执行Dry Run时应将有关条件设置为“无效”。

l 若将Remote WCR信号设置为“无效”后执行焊接，可能无法在焊接区域实现同步。