7.2. 操作

7.2. 操作

 

如下图所示，在一个定位器上由两台机器人同时执行电弧焊时，可使用协作控制电弧焊功能。此时，如果两台机器人不能同时执行焊接，会造成作业不良。

 

 

图 7.2 协作控制电弧焊功能的概念图

 

具体实例如下：

 

(1)   例如，当主机器人编号为1号，从机器人编号为2号时，主机侧控制器可设置为如下：

n  状态输出端口：GE4（可选择1~4号之一）

n  状态输入端口：GE8（与从机侧状态输出端口成一致）

 

(2)   从机侧控制器可设置为如下：

n  状态输出端口：GE8（可选择5~8号之一）

n  状态输入端口：GE4（与主机侧状态输出端口成一致）

n  将Remote WCR设置选为“有效”。

(3)   在自动模式下，通过协作控制方式使两台机器人同时执行ARCON。

 

(4)   如果两台机器人同时成功引燃电弧，定位器及机器人将在执行焊接的过程中移动。

 

(5)   如果一台机器人无法引燃电弧，另一台机器人也将停止电弧，同时执行重试功能。之后，如果同时成功引燃，就会执行正常移动。

 

(6)   在执行焊接的过程中，若因停止、错误等原因而造成一台机器人停止弧焊，那么，另一台机器人也会停止弧焊。去除引起错误的原因后重启时，两台机器人将同时执行“Overlap”（重启）功能后，重新进入正式的焊接过程。

 

(7)   在焊接过程中，若一台机器人通过“ARCOF”指令正常结束焊接，这不会影响其他机器人的弧焊作业。