2. 功能

 

下面在更换S轴电机的假设下说明功能。

 

(1)   指定新程序(101.JOB)后、进行S1[确认点Approach]、S2[原位置确认点、较S1只旋转S轴]的示教以靠近固定牢固的工具的一个点和JIG或周围设备。

 

S1[确认点Approach]

S2[原位置确认点、相较S1只旋转S轴]

 

 

(2)   更换S轴的电机后、手动操作S轴使其靠近更换前的编码器补偿位置、在系统/机器人参数/编码器补偿画面进行S轴的编码器补偿。

 

(3)   手动操作示教程序(101.JOB)移动到S1后再移动到S2、到和更换机器零部件之前相同的位置时进行S3[原位置确认点、较S1只旋转S轴]示教。

 

S3[原位置确认点、相较S1只旋转S轴]

 

(4)   自动计算对S轴的编码器补偿值。

 

1.     打开系统/机器人参数/编码器补偿画面。

2.     把光标移动到S轴后按[F3: 计算修正值]。

 

 

3.      把“S轴电机更换前”的程序号设置为101、Step号设置为2、把“S轴电机更换后”的程序号设置为101、Step号设置为3后点击[运行]键。

(※ “S轴电机更换后”的程序或Step号为0时、按当前机器人的S轴位置计算编码器补偿值。)

 

 

4.      画面上显示S轴计算的编码器补偿值、点击[F7: 结束]后反映补偿的编码器值。

 

 

5.      移动到示教程序(101.JOB)的S2时、确认是否和电机更换前的位置相同。