1.3. 使用注意事项

1.3. 使用注意事项

 

l 对于相同的Softness、机器人越大、各轴弹性的刚性就会增加。

这是因为机器人越大、Link重量就会变大、增加摩擦力。 

弹簧刚性增加表示在推动相同角度时需要更大的力气。

 

l 在使用本功能之前、需通过负荷估算输入工具信息。

AXIS.Softness = 0和关闭功能相同、AXIS.Softness = 100时、体现出对外力最敏感的反应。

 

l  根据Softness大小和外力的存在与否、在开启SoftJoint 功能的期间内、各轴无法移动到指令位置。最终指令和当前位置之间存在位置误差的状态下关闭功能时、相应轴为复位到最终指令位置而被控制。这时、机器人和外部之间有可能发生冲撞、请多加注意。为防止这类问题、需用P*(当前值)和MOVE命令把因外力或重力而被推走的当前角度更新为最终指令。

 

l 如下情况下、开启SoftJoint ON时有可能出现轴掉落的现象、请注意。

-   工具信息输入错误时: (例) 实际工具是100kg、但输入为0kg时

-   AXIS.Softness输入过大时

(例) 为了避免轴掉落、需AXIS.Softness=70以下的值、但输入AXIS.Softness=80时