1.3. 示例程序

1.3. 示例程序

 

轴孔装配（Peg in hole）作业

 

 

机器人运动	§ 移动到接近于孔的S1 § 打开SoftXYZ功能后，移动到装配完毕点S2 § 装配完后关闭功能
位置记录	§ S1:将轴（peg）置于接近孔的位置 § S2:轴孔装配完成的工具末端位置
LIMIT设置	以所记录的位置为准，区分需要对齐的方向与无需对齐的方向而设置LIMIT。轴孔装配作业（示例）在X、Y、RX、RY方向出现位置误差，从而需要相关方向的力控制。 § XnR:设置向X、Y、RX、RY方向作业所需的移动距离。        向Z、RZ方向设置为0，以免受外扰。 § VEL:设置向X、Y、RX、RY方向力控制所需的最大速度。        向Z、RZ方向设置为0，以免受外扰。 § THR:设置每个轴的阈值，防止机器人因受多余外扰而运动。        值越大，灵敏度越低，从而需要设置最小值。