1.2.2. 命令语句
1.2.2. 命令语句
1) LIMIT
说明 | 该命令语句用于，由SoftXYZ、RHemming、ForceCtrl及OnLTrack功能反映增量（位移量）而控制机器人时，指定机器人可移动的距离及速度等。 | |
命令语法 | LIMIT POS,[+X=<+X距离>],[-X=<-X距离>],[+Y=<+Y距离>], [-Y=<-Y距离>],[+Z=<+Z距离>],[-Z=<-Z距离>] LIMIT VEL,[X=<X速度>],[Y=<Y速度>],[Z=<Z速度>], [RX=<RX速度>],[RY=<RY速度>],[RZ=<RZ速度>] LIMIT THR,[S=<S阈值>],[H=<H阈值>],[V=<V阈值>], [R2=<R2阈值>],[B=<B阈值>],[R1=<R1阈值>] LIMIT XnR,[X=<X距离>],[Y=<Y距离>],[Z=<Z距离>], [RX=<RX角度>],[RY=<RY角度>],[RZ=<RZ角度>] | |
参数 | POS | § 类似于XnR，但无法设置角度。 § 设置机器人可移动的最大距离（X、Y、Z方向）。 § 与示教路径无关，限制由增量指令产生的移动距离。 |
VEL | § 设置机器人运行的最大速度（X、Y、Z、Rx、Ry、Rz方向）。 § 与示教路径无关，限制由增量指令产生的移动速度。 | |
THR | § 设置机器人各轴的阈值（S、H、V、R2、B、R1轴）。 § 旨在去除因外扰而造成的多余运动。 § 值越大，灵敏度越低，从而需要设置最小值。 | |
XnR | § 类似于POS，但可设置角度。 § 限制机器人可移动的最大距离及角度（X、Y、Z、Rx、Ry、Rz）。 § 与示教路径无关，限制由增量指令产生的移动距离。 § 指定值同样适用于+方向及–方向。 § 机器人的最大运动范围由POS及XnR的并集决定。 | |
用例 | LIMIT POS,+Z=300 '向+Z方向移动的最大距离设置为300mm。 LIMIT VEL,Z=40 '向Z方向移动的最大速度设置为40mm/s。 LIMIT THR,H=10 ‘H轴的阈值设置为最大扭矩的10%。 LIMIT XnR,X=200 ‘向X方向移动的最大距离设置为-200mm~200mm。 | |
2) SoftXYZ
说明 | 作为无传感器力控制功能之一，在外力作用下，在直角坐标系中向受力方向滑移。 | |
命令语法 | SoftXYZ <ON/OFF>,CRD=<基准坐标系>,[<用户坐标系编号>] | |
参数 | ON/OFF | ON:有效，OFF:无效 |
CRD | § 机器人滑移的基准坐标系(0=基座，1=机器人，2=工具，3=U，4=Un) § 当基准坐标系为U, Un(=3,4)时则输入用户坐标系编号。 | |
用例 | (例1) 为了沿Z方向装配而使其向X、Y、RY方向滑移时 :以机器人坐标系为准(CRD=1)，向X、Y方向在-50~+50mm范围内， 最大以5mm/s向RY方向在-3~+3范围内，最大以3deg/s滑移。
S1 MOVE P,S=100mm/s,A=1,T=0 DELAY 2 LIMIT XnR,X=50, Y=50,RY=3 LIMIT VEL,X=5,Y=5,RY=3 SoftXYZ ON,CRD=1 ‘功能开启 S2 MOVE … SoftXYZ OFF ‘ 功能关闭 END
(例2) 注塑件搬运 :以机器人坐标系为准(CRD=1)，仅向+Y方向最大300mm以最大200mm/s滑移。 用LIMIT THR指令设置为只有在S、H、V轴出现最大扭矩之10%以上的扭矩时才滑移。
S1 MOVE P,S=100mm/s,A=1,T=0 DELAY 2 LIMIT POS, +Y=300 LIMIT VEL,Y=200 LIMIT THR,S=10, H=10, V=10 SoftXYZ ON,CRD=1 S2 WAIT … SoftXYZ OFF END | |