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9. 消息

 

表 9‑1 SafeSpace 错误消息

代码

消息

原因

纠正措施

E4001

FAULT_SafeSpace:CH_TYPE_DUPLICATED

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.更换 SafeSpace 模块。

E4001

FAULT_SafeSpace:CH_TYPE_DUPLICATED

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4002

FAULT_SafeSpace:PG_FLOW_ERROR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.检查机器人控制器与 SafeSpace 之间的以太网电缆。
3.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4100

FAULT_SafeSpace:GET_PARAM_REQ_FAIL

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4101

FAULT_SafeSpace:GET_PARAM_RES_FAIL

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4102

FAULT_SafeSpace:GET_PARAM_CRC_ERROR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4103

FAULT_SafeSpace:INV_SAFE_PARAM_SPACE_TYPE

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4104

FAULT_SafeSpace:INV_SAFE_PARAM_CELL_AREA

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4105

FAULT_SafeSpace:INV_SAFE_PARAM_JOINT_AREA

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4106

FAULT_SafeSpace:INV_SAFE_PARAM_DUP_IN_USAGE

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4107

FAULT_SafeSpace:INV_SAFE_PARAM_DUP_OUT_USAGE

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4201

FAULT_SafeSpace:GET_ROB_INFO_REQ_FAIL

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4202

FAULT_SafeSpace:GET_ROB_INFO_RES_FAIL

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4300

FAULT_SafeSpace:MON_ITEM_FAULT

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4301

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_CMDrc_FBrc

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4302

FAULT_SafeSpace:DIGA_ERR_CMDrc_FBsafe

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4303

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_TCPrc_TCPsafe

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4304

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_iCMDrc_iFBdrive

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4305

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_prevCMDrc_curCMDrc

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4400

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_LOC_V1_2C_LOW_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4401

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_LOC_V3_3C_LOW_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4402

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_LOC_V3_3D_LOW_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4403

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_LOC_V5D_LOW_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4404

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_LOC_V1_2F_LOW_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4405

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_LOC_V2_5F_LOW_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4406

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_LOC_V3_3F_LOW_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4407

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_LOC_V24_LOW_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4408

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_LOC_V3_3S_LOW_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4409

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_CPU_6V_LOW_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4410

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_TEMP_1_LOW_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4411

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_TEMP_2_LOW_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4412

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_REM_V1_2C_LOW_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4413

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_REM_V3_3C_LOW_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4414

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_REM_V3_3D_LOW_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4415

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_REM_V5D_LOW_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4416

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_REM_V1_2F_LOW_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4417

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_REM_V2_5F_LOW_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4418

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_REM_V3_3F_LOW_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4419

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_REM_V24_LOW_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4420

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_REM_V3_3S_LOW_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4421

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_FPGA_6V_LOW_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4422

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_TEMP_3_LOW_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4423

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_TEMP_4_LOW_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4424

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_LOC_V1_2C_HIGH_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4425

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_LOC_V3_3C_HIGH_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4426

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_LOC_V3_3D_HIGH_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4427

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_LOC_V5D_HIGH_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4428

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_LOC_V1_2F_HIGH_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4429

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_LOC_V2_5F_HIGH_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4430

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_LOC_V3_3F_HIGH_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4431

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_LOC_V24_HIGH_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4432

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_LOC_V3_3S_HIGH_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4433

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_CPU_6V_HIGH_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4434

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_TEMP_1_HIGH_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4435

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_TEMP_2_HIGH_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4436

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_REM_V1_2C_HIGH_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4437

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_REM_V3_3C_HIGH_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4438

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_REM_V3_3D_HIGH_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4439

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_REM_V5D_HIGH_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4440

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_REM_V1_2F_HIGH_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4441

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_REM_V2_5F_HIGH_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4442

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_REM_V3_3F_HIGH_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4443

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_REM_V24_HIGH_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4444

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_REM_V3_3S_HIGH_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4445

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_FPGA_6V_HIGH_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4446

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_TEMP_3_HIGH_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4447

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_TEMP_4_HIGH_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4448

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_EMIF

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4449

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_VIMRAMCRC

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4450

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_FLASHCRC

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4451

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_MARCHC

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4452

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_SRAMECC

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4453

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_FLASHECC

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4454

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_SRAMADDR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4455

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_CCMR4F

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4456

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_PSCON

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4457

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_PLLSLIP

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4458

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_CLKMON

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4459

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_VIMRAMPRT

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4460

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_UNDEFFAULT

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4461

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_DABORT

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4462

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_PREFABORT

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4463

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_UNDEFINSTR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4464

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_DIO_INTFB

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4465

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_DPRAMCOMP

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4466

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_STOFB

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4467

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_DIOFB

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4468

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_INTERFPGA

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4469

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_FPGAWDT

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4470

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_FPGAWDTCL

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4471

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_ENDRV

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4472

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_WD_TIMEOUT

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4473

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_CPUCLK

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4474

FAULT_SafeSpace:DIAG_ERR_FPGACLK

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4500

FAULT_SafeSpace:SAFE_IN_DISREPANCY_TIME_OVER

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4501

FAULT_SafeSpace:SAFE_OUT_DISREPANCY_TIME_OVER

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4502

FAULT_SafeSpace:SAFE_STO_INT_FB_ERROR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4503

FAULT_SafeSpace:SAFE_STO_PULSE_INT_FB_ERROR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4504

FAULT_SafeSpace:SAFE_STO_PULSE_EXT_FB_ERROR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4505

FAULT_SafeSpace:SAFE_STO_REM_EXT_FB_ERROR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4506

FAULT_SafeSpace:SAFE_STO_EN_DRV_ERROR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4600

FAULT_SafeSpace:ENC_DATA_UPDATE_ERROR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4601

FAULT_SafeSpace:ENC_REM_WD_TIMEOUT

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4700

FAULT_SafeSpace:GET_ROB_CNTRL_INFO_REQ_FAIL

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4701

FAULT_SafeSpace:GET_ROB_CNTRL_INFO_RES_FAIL

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4702

FAULT_SafeSpace:ROB_REM_CNTRL_UPDATE_TIEMOUT

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4703

FAULT_SafeSpace:ROB_LOC_CNTRL_UPDATE_TIEMOUT

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4704

FAULT_SafeSpace:ROB_CNTRL_UPDATE_TIEMOUT

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4800

FAULT_SafeSpace:UDP_NOT_OPENED

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4900

FAULT_SafeSpace:CROSS_CHK_SEND_TIMEOUT

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4901

FAULT_SafeSpace:CROSS_CHK_RECV_TIMEOUT

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4902

FAULT_SafeSpace:CROSS_CHK_JOINT_POS_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4903

FAULT_SafeSpace:CROSS_CHK_JOINT_SPD_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4904

FAULT_SafeSpace:CROSS_CHK_TCP_POS_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E4905

FAULT_SafeSpace:CROSS_CHK_TCP_SPD_ERR

SafeSpace 出错

1.重启机器人控制器。
2.如果仍出现此种错误，更换 SafeSpace 模块。

E5060

VIOLATION:SLS（全局参数）

SafeSpace 检测到全局参数超限。

1.在 SafeSpace 监控菜单中解除 STO。
2.重新确认全局参数。

E5070

VIOLATION:SLP（单元）

SafeSpace 检测到单元区域超限。

1.在 SafeSpace 监控菜单中解除 STO。
2.重新确认单元参数。

E5080

VIOLATION:SLP（笛卡尔空间）[%d]

SafeSpace 检测到笛卡尔空间超限。

1.在 SafeSpace 监控菜单中解除 STO。
2.将机器人移出超限区域。
3.重新确认笛卡尔空间参数。

E5081

VIOLATION:SLS（笛卡尔空间）[%d]

SafeSpace 检测到笛卡尔空间参数所配置的 TCP 速度超限。

1.在 SafeSpace 监控菜单中解除 STO。
2.重新确认参数。

E5090

VIOLATION:SLP（关节空间）[%d]

SafeSpace 检测到关节空间超限。

1.在 SafeSpace 监控菜单中解除 STO。
2.将机器人移出超限区域。
3.重新确认关节空间参数。

E5091

VIOLATION:SLS（关节空间）[%d]

SafeSpace 检测到关节空间参数所配置的 TCP 速度超限。

1.在 SafeSpace 监控菜单中解除 STO。
2.重新确认参数。

E5100

VIOLATION:SLS（关节速度）[%d]

SafeSpace 检测到关节速度超限。

1.在 SafeSpace 监控菜单中解除 STO。
2.重新确认关节速度参数。

E5110

VIOLATION:SOS（轴组）[%d]

SafeSpace 检测到 SOS 超限。

1.在 SafeSpace 监控菜单中解除 STO。
2.重新确认 SOS 参数，检查机器人和机器人控制器。

E5120

FAULT_SafeSpace:ServoErrFromRC

由于机器人控制器出错，SafeSpace 触发了 STO。

1.检查机器人和机器人控制器。
2.重启机器人控制器。

E5130

VIOLATION:ToolMisMatch

SafeSpace 的工具编号与机器人控制器中的编号不一致。

同步工具编号。

E5402

SafeSapce 未能初始化

机器人控制器初始化失败，导致 SafeSapce 未能初始化。

重启机器人控制器。

E5403

SafeSpace 无法支持此种配置。

SafeSpace 模块可支持 DSP BD1。

1.修改轴配置，将其禁用，然后再次通过 HRSafeSpace 下载 ROBOT.SFS 文件。
2.将外加的轴分配给 DSP BD1。

E5404

SafeSpace 无法支持此种配置。

SafeSpace 无法支持已将基轴分配至 DSP BD2 的系统。

将基轴分配给 DSP BD1。

E5405

SafeSpace 文件块损坏。

SafeSpace 设置文件的存储区损坏。

删除 ROBOT.SFS 文件，再下载备份文件。

E5406

SafeSpace 文件大小超出最大值。

SafeSpace 文件大小超出最大值。

必须通过 HRSafeSpace 编辑/下载 SafeSpace 文件 (ROBOT.SFS)。
（如果原因未知，请联系我们公司进行咨询。）

E5409

SafeSpace 哈希代码不匹配。

通过密码签名的 SafeSpace 设置文件的哈希代码无效。

必须通过 HRSafeSpace 编辑/下载 SafeSpace 文件 (ROBOT.SFS)。
（如果原因未知，请联系我们公司进行咨询。）

E5412

SafeSpace 的 XML 设置文件加载失败。

SafeSpace 设置文件的 XML 格式无效。

必须通过 HRSafeSpace 编辑/下载 SafeSpace 文件 (ROBOT.SFS)。
（如果原因未知，请联系我们公司进行咨询。）

E5413

SafeSpace 的 XML 设置文件的根元素解析失败。

SafeSpace 设置文件的 XML 根格式无效。

必须通过 HRSafeSpace 编辑/下载 SafeSpace 文件 (ROBOT.SFS)。
（如果原因未知，请联系我们公司进行咨询。）

E5414

SafeSpace 设置文件的结构无效。

SafeSpace 设置文件的 XML 格式有效，但概要无效。

必须通过 HRSafeSpace 编辑/下载 SafeSpace 文件 (ROBOT.SFS)。
（如果原因未知，请联系我们公司进行咨询。）

E5415

SafeSpace 设置文件的元素无效。

SafeSpace 设置文件的一些组无法找到。

必须通过 HRSafeSpace 编辑/下载 SafeSpace 文件 (ROBOT.SFS)。
（如果原因未知，请联系我们公司进行咨询。）

E5416

SafeSpace 设置文件的属性无效。

SafeSpace 设置文件的一些属性条目无法找到。

必须通过 HRSafeSpace 编辑/下载 SafeSpace 文件 (ROBOT.SFS)。
（如果原因未知，请联系我们公司进行咨询。）

E5420

SafeSpace 设置文件的数值超出相应范围。

SafeSpace 设置文件的一些数值超出相应范围。

利用 HRSafeSpace 检查超限数值并予以纠正。

E5421

SafeSpace 设置文件的全局组数值超出相应范围。

SafeSpace 设置文件的全局组数值超出相应范围。

在 HRSafeSpace 的全局页中，检查超限数值并予以纠正。

E5422

SafeSpace 设置文件的单元区域组数值超出相应范围。

SafeSpace 设置文件的单元区域组数值超出相应范围。

在 HRSafeSpace 的单元区域页中，检查超限数值并予以纠正。

E5423

SafeSpace 设置文件的笛卡尔空间组数值超出相应范围。

SafeSpace 设置文件的笛卡尔空间组数值超出相应范围。

在 HRSafeSpace 的笛卡尔空间页中，检查超限数值并予以纠正。

E5424

SafeSpace 设置文件的关节空间组数值超出相应范围。

SafeSpace 设置文件的关节空间组数值超出相应范围。

在 HRSafeSpace 的关节空间页中，检查超限数值并予以纠正。

E5425

SafeSpace 设置文件的关节速度组数值超出相应范围。

SafeSpace 设置文件的关节速度组数值超出相应范围。

在 HRSafeSpace 的关节速度页中，检查超限数值并予以纠正。

E5426

SafeSpace 设置文件的 SOS 组数值超出相应范围。

SafeSpace 设置文件的安全运行停止组数值超出相应范围。

在 HRSafeSpace 的安全运行停止页中，检查超限数值并予以纠正。

E5427

SafeSpace 设置文件的 I/O 组数值超出相应范围。

SafeSpace 设置文件的 I/O 组数值超出相应范围。

在 HRSafeSpace 的 I/O 页中，检查超限数值并予以纠正。

E5428

SafeSpace 设置文件的工具组数值超出相应范围。

SafeSpace 设置文件的工具组数值超出相应范围。

在 HRSafeSpace 的工具页中，检查超限数值并予以纠正。

E5452

无法执行控制测试命令。

SafeSpace 功能被禁用。

启用 SafeSpace 功能。

E5453

组 %d 无法执行控制测试。

此组未在控制测试中进行设置。

根据控制测试需要，对此组进行配置。

E5454

组 %d 的控制测试结果异常。

机器人无法达到基准位置。

机器人校准之后，再次执行控制测试。

E5455

组 %d 的控制测试计时器超过测试周期。

未在测试周期内执行控制测试。

执行控制测试。