5. 安全 I/O 信号

 

 安全 I/O 信号可以通过 HRSafeSpace 进行分配。最多可分别配置 8 路输入和输出信号。

 

表 5‑1 安全 I/O 参数

安全 I/O 参数：8 路输入/输出
参数名称	数值	说明
IN0~IN3
输入信号分配	0~25	激活信号分配 0=无 1=紧急停止 2=参考开关输入 3=减速监控 4=安全运行停止（组 1） 5=安全运行停止（组 2） 6~17=笛卡尔空间 1~12 18~21=关节空间 1~4 22=工具编号（位 0 ） 23=工具编号（位 1 ） 24=工具编号（位 2 ） 25=工具编号（位 3 ）
IN4~IN7
输入信号分配	0~21	激活信号分配 0=无 1=紧急停止 2=参考开关输入 3=减速监控 4=安全运行停止（组 1） 5=安全运行停止（组 2） 6~17=笛卡尔空间 1~12 18~21=关节空间 1~4 ※   工具编号激活信号无法分配至 IN4~7。
OUT0~ OUT7
输出信号分配	0~50	监控信号分配 0=无 1=STO 激活状态 2=超限报警 3=SafeSpace 激活状态 4=减速激活状态 5=SOS（组 1）激活状态 6=SOS（组 2）激活状态 7=全局 TCP 速度超限 8=单元区域超限 9=SOS（组 1）超限 10=SOS（组 2）超限 11~18=关节速度超限（关节 1~8） 19~30=笛卡尔空间超限（空间 1~12） 31~34=关节空间 1~4 超限 35~46=笛卡尔空间速度超限（空间 1~12） 47~50=关节空间速度超限