10.4.1.1. 全域变量

10.4.1.1. 全域变量

 

是所有task、所有JOB程序共享使用的变量。例如、如下所示的全局变量V10%的值可在包括0001.JOB和0005.JOB在内全部task的所有JOB程序上进行值的读写。在1号JOB上对5赋值后、如果把被呼叫的5号JOB上的值输出到画面上、5即会被输出。

 

表 10‑9 机器人的语言的全局变量

变量型		语法	使用实例
算数	整数	V1%~V600% 或 V%[1]~V%[600]	V10%, V%[20], V%[50+V2%] (数值形式仅可写入[ ]内。)
	实数	V1!~V600! 或 V![1]~V![600]	V10!,V![20],V![50+V2%]
字符		V1$~V999$ 或 V$[1]~V$[999]	V10$,V$[20],V$[V2%]
Pose		P1~P9999 或 P[1]~P[9999]	可接近于 P50, P[70], P[50+V2$] , P[20].RZ, P[10].X (元素(X, Y, Z, RX, RY, RZ, T1, T2… T10, CFG)。)
Shift		R1~R9999 或 R[1]~R[9999]	可接近于 R20, R[30], R[20+V2$], R[20].RZ, R[10].X (元素(X, Y, Z, RX, RY, RZ, CFG)。)

 

 

l Pose型元素和shift型元素被处理为固定浮动小数点实数。

 

l Pose元素 T1、T2...的个数应与附加轴个数保持一致。

 

l 执行控制器的系统初始化时、所有算数型变量和Pose、Shift变量元素变为0、字符变量将初始化为0字符。周期开始或程序变更时、则不会自动初始化。

 

l 所有变量在控制器电源关闭时、仍然可以保存其数值。

 

l R1~R8在在线Shift注册表中如实反映。例如、采用R2=(Shift常数)等的兑入指令可设置在线Shift 注册表2号。