6.5.1. 归零设定

6.5.1. 归零设定

 

(1)   将控制器设定为学习模式、开启电机。

如果发生异常情况导致无法设定电机为开启、则使用刹车释放开关将机器人设定到起始位置。

 

(2)   将相关的轴摆放到起始的位置、然后使用刻度标记对其进行设定。

 

(3)   重设编码器。有关编码器重设的方法请参考『6.5.2编码器重设』。

 

(4)   纠正编码器时、参考『控制器操作手册 ‘7.5.4串行编码器复位’』。

 

(5)   确保机器人移动时不会出问题。

 

 

图 6.6 归零设定的方法