2.3. 基本规格
2.3. 基本规格
表2‑1 各型号基本规格 : [HS165/HS200/HS150L]
项目 | 规格 | |||||
型号 | HS165 | HS200 | HS150L | |||
结构 | 铰接 | |||||
自由度 | 6 | |||||
驱动系统 | AC 伺服电机系统 | |||||
最大动作范围 | 机械臂 | S | 旋转 | ±3.142 rad (±180°) | ||
H | 向前/向后 | +2.7053 ~ -1.7453 rad (+155°~ +10°) | ||||
V | 向上/向下 | +3.316 ~ -1.396 rad (+190°~ -80°) | ||||
机械腕 | R2 | 旋转 2 | ±6.283 rad (±360°) | |||
B | 弯曲 | ±2.269 rad (±130°) | ±2.182 rad (±125°) | ±2.269 rad (±130°) | ||
R1 | 旋转 1 | ±6.283 rad (±360°) | ||||
最大速度 | 机械臂 | S | 旋转 | 1.833 rad/s (105°/s) | 1.658 rad/s (95°/s) | |
H | 向前/向后 | 1.833 rad/s (105°/s) | 1.658 rad/s (95°/s) | |||
V | 向上/向下 | 1.833 rad/s (105°/s) | 1.658 rad/s (95°/s) | |||
机械腕 | R2 | 旋转 2 | 2.618 rad/s (150°/s) | 2.356 rad/s (135°/s) | 2.618 rad/s (150°/s) | |
B | 弯曲 | 2.531 rad/s (145°/s) | 2.094 rad/s (120°/s) | 2.531 rad/s (145°/s) | ||
R1 | 旋转 1 | 3.840 rad/s (220°/s) | 3.316 rad/s (190°/s) | 3.840 rad/s (220°/s) | ||
载重量 | 1、619 N (165 kg) | 1、962 N (200 kg) | 1、470 N (150 kg) | |||
机械腕转矩 | R2 | 旋转2 | 1030 N·m (105 kgf·m) | 1、333 N·m (136 kgf·m) | 1030 N·m (105 kgf·m) | |
B | 弯曲 | 1030 N·m (105 kgf·m) | 1、333 N·m (136 kgf·m) | 1030 N·m (105 kgf·m) | ||
R1 | 旋转1 | 490 N·m (50 kgf·m) | 706 N·m (72 kgf·m) | 490 N·m (50 kgf·m) | ||
位置重复精确度 | ±0.25 mm | |||||
环境温度 | 0 ~ 45℃ (273 ~ 318 K) | |||||
相对湿度 | 20 ~ 85 %RH | |||||
机器人重量 | 1、250 kg | 1、270 kg | 1、280 kg | |||
振动 | 0.5G以下 | |||||