6.2. 故障征兆和可能的原因

6.2. 故障征兆和可能的原因

 

如【表6-1】所示、同一个现象可能是由不同的零件故障引起的。

参考下一页确定出现故障的零件。

 

表6‑1 故障现象和原因

出故障零件 故障现象	减速齿轮	制动装置	电机	编码器	齿隙	润滑油
过载         【注意1】	○	○	○
位移	○		○	○
出现不正常声音	○	○	○			○
操作时有噪音 【注意2】			○		○
停止时摇摆   【注意3】			○	○
无规律的颤抖 【注意4】			○	○
不正常偏离			○	○
某个轴自动垂落	○	○
过热	○	○	○	○		○
误动作和失控性移动			○	○

 

【注意1】过载-------------- 当负载超过额定电机负载时现象出现。具体来说就是触发了线圈保护器的热

继电器。

【注意2】操作时有噪音--- 现象是在操作过程中出现振动。

【注意3】停止时摇摆------ 现象是当机器人停止时发生摆动。

【注意4】无规律的颤抖--- 现象是当机器人没有动作时有零星的颤抖。