3.6.2. 允许转动惯量的估算

3.6.2. 允许转动惯量的估算

 

负载必须在如【表3‑1 ~ 表3‑2】所示的最大负载条件之下。

 

n 第1步

计算每一个轴中心负载的转动惯量值(Ja4、Ja5、Ja6)

Ja4 - R2轴旋转中心的转动惯量

Ja5 - B轴旋转中心的转动惯量

Ja6 - R1轴旋转中心的转动惯量

 

n 第2步

以容许惯性力矩为基准确认惯性力矩值是否为限制值以下。

 

  容许转动惯量

 

表 3‑2 容许转动惯量

机器人型号	容许转动惯量
	R2 轴旋转	B 轴旋转	R1 轴旋转
HS165D	64.68kg·m² (6.6kgf·m·s²)		17.64kg·m² (1.8kgf·m·s²)