1.6.3. 机器人的安装

1.6.3. 机器人的安装

 

必须按照以下方法布置机器人与周边装置。

 

为了充分发挥机器人的功能，应按照事先研究、计划的基础及布置图进行安装。如果机器人的安装状态不佳，驱动时机器人与作业物之间的相对位置就会发生误差，导致机器人震动，降低机器人的工作质量。这不仅会缩短机器人的寿命，而且还会造成危险情况，因此安装机器人时应注意以下事项。

 

 一般安全事项

 

(1)   设计及安装系统时，应按照安装机器人的国家之法规中规定的安全要求事项正确进行，以确保工作人员等的安全。

 

(2)   使用机器人的工作人员应熟知应用、辅助说明书的记载事项，熟练地操作及使用工业用机器人。

 

(3)   安装机器人时若发生异常，工作人员应把安全指示事项适用于安装工作。

 

(4)   系统供应商应确保担任安全功能的所有电路正确执行其功能。

 

(5)   机器人的主供应电源应设计成在机器人工作区域以外也可断绝电源。

 

(6)   系统供应商应确保担任紧急停止功能的所有电路安全执行其功能。

 

(7)   紧急停止按钮应安装在工作人员易接近的地方，以便机器人发生紧急情况时可迅速停止设备。

 

 技术安全事项

 

(1)   安装时应考虑机体尺寸、工作范围，以防止与周边装置发生干涉。

 

(2)   避免安装于直射光线处、潮湿、有油分或化学物质的地方及空气中含有大量金属粉末、爆发性气体的地方。

 

(3)   设备应安装在周围温度为 0~45 ℃范围内的地方。

 

(4)   请确保充分的空间，以便拆卸、检查设备。

 

(5)   安装安全防护栏，禁止人员进入机器人的工作范围以内。

 

(6)   机器人工作区域应确保无障碍物。

 

(7)   安装在直射光线处、发热体附近时，应考虑控制器的热力学状态而采取适当措施。

 

(8)   安装在空气中含有大量金属粉末等粉尘的地方时，应采取另外的措施。

 

(9)   须避免机器人流有焊接电流。即，点焊枪(spot gun)与机器人手腕之间应形成绝缘状态。

 

(10) 接地在因噪音引起的误工作及触电防止等方面非常重要，应按照以下方法进行接地。

 

①    安装专用接地端子，采用第三种以上接地。(机器人控制器的输入电压为400 V以上时请进行特殊第三种以上接地。)

 

②    接地线一般与控制板内部的接地汇流排(bus bar)连接。

 

③    在安装机器人机体的过程中通过锚(anchor)等连接于地板时，如果控制器与机器人机体形成两点接地，就会发生废回路，导致因噪音等引起的误工作。这时，请把接地线连接至机器人机体的基础(base)部，而不要连接至控制器。并且，机器人停止时有震动可能是因接地不正确或发生废回路所致的，这时请再次确认接地状态。

 

④    使用装有Trans的焊枪 (gun)时一次电源电缆会直接连接至点焊枪(spot gun)，因此可能会导致焊枪降落。这时，为了保护控制板及防止触电，应把接地线直接连接至机器人机体基础(base)部，而不要连接至控制器。