6.2. 故障征兆和可能的原因
6.2. 故障征兆和可能的原因
如【表6-1】所示,同一个现象可能是由不同的零件故障引起的。
参考下一页确定出现故障的零件。
表6‑1 故障现象和原因
出故障零件 故障现象 | 减速齿轮 | 制动装置 | 电机 | 编码器 | 齿隙 | 润滑油 |
过载 【注1】 | ○ | ○ | ○ |
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位移 | ○ |
| ○ | ○ |
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出现不正常声音 | ○ | ○ | ○ |
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| ○ 【注5】 |
操作时有噪音 【注2】 |
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| ○ |
| ○ |
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停止时摇摆 【注3】 |
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| ○ | ○ |
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无规律的颤抖 【注4】 |
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| ○ | ○ |
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不正常偏离 |
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| ○ | ○ |
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某个轴自动垂落 | ○ | ○ |
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过热 | ○ | ○ | ○ | ○ |
| ○ |
误动作和失控性移动 |
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| ○ | ○ |
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【注1】过载-------------- 当负载超过额定电机负载时现象出现。具体来说就是触发了线圈保护器的热
敏继电器。
【注2】操作时有噪音--- 现象是在操作过程中出现振动。
【注3】停止时摇摆------ 现象是当机器人停止时发生摆动。
【注4】无规律的颤抖--- 现象是当机器人没有动作时有零星的颤抖。
【注5】低速运行时减速器润滑油部位发出异常声音的话，应该保持运行观察1~2天。一般情况下异常
声音会自然消失。
（相应轴在高速下运行5~10分钟以上，也可以观察到异常声音自然消失）
发出异常声音的情况主要有以下几种。
1. 更换润滑油/减速器后运行时
2. 长时间未使用后再次运行时
3. 低速运行时
4. 低温下运行时