2.3. 基本规格

2.3. 基本规格

 

表2‑1 各型号基本规格

项目							配置
型号							HS160L	HS180	HS220
荷重							160 kg	180 kg	220 kg
结构							多铰接
自由度							6 (6轴 S、H、V、R2、B、R1)
驱动系统							AC 伺服电机系统
设置类型							安装地板 (Floor mount)
最大动作范围	主轴		S		扭转		±3.142 rad (±180°), ±3.107 rad (±178°) LS Option
			H		前后		+2.705 ~ 0.175 rad (+155°~ +10°)
			V		上下		+3.316 ~ -1.396 rad (+190°~ -80°) +3.316 ~ -1.274 rad (+190°~ -73°) LS Option
			H/V		干扰		0.175~3.316 rad (10°~ 280°), 0.279~3.316 rad (17°~ 280°) LS Option
	手腕轴		R2		旋转 2		±6.284 rad (±360°)
			B		弯曲		±2.234 rad (±128°)
			R1		旋转 1		±6.284 rad (±360°)
最大速度	主轴		S		扭转		2.094 rad/s (120°/s)		2.094 rad/s (120°/s)
			H		前后		2.007 rad/s (115°/s)		1,833 rad/s (105°/s)
			V		上下		2.007 rad/s (115°/s)	2.182 rad/s (125°/s)	2.007 rad/s (115°/s)
	手腕轴		R2		旋转 2		3.037 rad/s (174°/s)	3.229 rad/s (185°/s)	2.531 rad/s (145°/s)
			B		弯曲		3.002 rad/s (172°/s)	3.054 rad/s (175°/s)	2.531 rad/s (145°/s)
			R1		旋转 1		4.538 rad/s (260°/s)	4.625 rad/s (265°/s)	3.840 rad/s (220°/s)
架板重量							1568 N (160 kg)	1764 N (180 kg)	2156 N (220 kg)
手腕扭矩				R2		旋转 2	1079 N·m (110 kgf·m)		1422 N·m(145kgf·m)
				B		弯曲	1079 N·m (110 kgf·m)		1422 N·m(145kgf·m)
				R1		旋转 1	566 N·m (58 kgf·m)		770 N·m(79 kgf·m)
位置反复程度							±0.15 mm	±0.11 mm
机体重量							985 kg	955 kg
设置环境		环境温度					0 ~ 45℃ (273 ~ 318 K)
		相对湿度					20 ~ 85 %RH
		振动					0.5G以下

*) Option: 安装角度限位开关时的最大角度