1.5. 安全功能的定义

1.5. 安全功能的定义

 

 紧急停止功能 - IEC 204-1,10,7

控制器和示教盒(Teach Pendant)各设有一个紧急停止按钮，可根据需要把紧急停止按钮添加连接于机器人的安全链电路。紧急停止功能比机器人的所有控制功能优先适用。它可中断机器人的各轴电机电源、停止驱动配件、断绝电源，以抑制机器人控制的其他危险功能。

 

 安全停止功能 - EN ISO 10218-1:2006

应在设备构成安全停止电路，并且在各机器人的该电路与安全装置之间设置联锁装置。机器人应具备多数电气输入信号，以便与安全门、安全垫、安全灯等外部安全装置连接使用。这些信号将在机器人机体及周边机械等所有设备中发挥安全停止功能。

 

 速度限制功能 - EN ISO 10218-1:2006

在手动操作模式中，机器人速度的最大允许值为250 mm/s。速度限制适用于TCP(Tool Center Point) 以及手动操作的机器人之所有部位，并且应实时监控安装在机器人的装备速度。

 

 工作区域限制 - ANSI/RIA R15.06-1999

各轴的工作区域通过软限制(Soft limit)系统限制。并且，1~3轴具有通过机械性定位停止梢(Stopper)限制工作区域的功能。

 

 操作模式选择 - ANSI/RIA R15.06-1999

机器人可进行手动或自动操作。在手动操作模式机器人只根据示教盒(Teach Pendant)进行操作。