3.2. Endless(无穷)

3.2. Endless(无穷)

 

(Endless(无穷) {轴名} = {旋转数}

 

(1)   把设置为Endless(无穷)旋转轴的轴名为R1、在T1~T16中进行选择。

 

(2)   旋转数是设置相应轴一个旋转周期的次数(-10000~10000次)。

旋转数的设置范围随轴的减速比变化、一般来讲、R1轴适合1000次。但如果超过设置、在运行程序时Endless(无穷)指令有可能发出‘E0173 ENDLESS超过旋转次数’的错误信息。此时、因为超出1个旋转周期的旋转数范围、应减少旋转数。 

 

(3)   在未指定轴名的状态下设置重置(RESET)或ZERO时、不会对旋转数进行设置。

 

(4)   Endless(无穷)重置起到保持物理位置、在-180~180度内可以切换的功能。

 

程序例示)

 

S1   MOVE  L、S=60%、A=1、T=0

S2   MOVE  P、S=50%、A=1、T=0

ENDLESS RESET    → 把所有Endless(无穷)轴移动到S2后进行重置。

                                 → S2的Endless(无穷)R1轴的Step位置是750度时

                                 → 切换成30度。

 

(5)   Endless(无穷)Zero是忽略之前设置的物理位置、把当前位置设置为0度。

 

程序例示)

 

S1   MOVE  L、S=60%、A=1、T=0

S2   MOVE  P、S=50%、A=1、T=0

 ENDLESS ZERO      → 把所有Endless(无穷)轴移动到S2位置后进行Zero设置。

                                 → 忽略S2的R1轴Step位置、

                                 → 设置为0度。

 

(6)   可在手动模式下输入指令、在打开机器人程序窗口的时间段内、按照 『[F6: 输入指令』 → 『[F1]: 动作、输出入』 → 『后退/前进』键 → 『[F1]: Endless(无穷)』选择菜单。