3.2. 动作领域

显示负荷预测Motion用的各轴的动作领域。『轴角度』显示机器人当前的各个轴信息、『开始姿势』是开始负荷预测的初始姿势相关信息。『动作领域』的『min』和『max』是执行负荷预测的Motion所使用的各轴的最小、最大值。B轴和R1轴可设置最小、最大动作领域、其基本动作领域条件如下。

[基本动作领域]

B轴动作领域 (min) : (60度 - H轴角度 – V轴角度)

B轴动作领域 (max) : (120度 – H轴角度 – V轴角度)

R1轴动作领域 (min) : 0度

R1轴动作领域 (max) : 90度

特定腕轴的动作领域设置条件有可能存在无法预测的物性值、此时应由用户直接输入。

图3.2 重量重心(Cx、Cy)和惯性无法预测的条件警告提示

预测所有物性值的B轴和R1轴动作领域条件如下。

[预测所有物性值的动作领域条件]

- B轴动作领域 : (40-H-V)以上~ (140-H-V)以内

- B轴min~max之间角度 20度以上

- R1轴min~max之间角度 60度以上

3.2. 动作领域​