3.3. 确认运行

‘确认运行’是以比‘正常运行’更慢的速度(约50~200mm/s)运行来确认有无干扰的功能。执行确认运行时不支持预测功能。

负荷预测以一定模式移动机器人来获得负荷信息、机器人在运行时、应注意有无周围环境或机器人本身的干扰。因此在进行‘正常运行’之前应先执行‘确认运行’以确认干扰与否、如有冲突存在应按『紧急停止』键或关闭『Enable Switch』来停止机器人。确认运行结束前动作被中断时应重新执行负荷预测。

[执行条件]