2.2. Roller hemming加压力控制命令(RHemming)

说明	设置Roller hemming加压力控制功能用的变量，ON 或OFF相关功能。
输入方法	『[F6]: 指令输入』→『[F1]: 动作，I/O』→『RHemming』
语法	RHemming ON, Fd=_,K=_,V=_,TOL_W=_,TOL_E=_,CTRL=_ RHemming OFF
参数	Fd	加压力 [KN]	-
	K	控制Gain	默认值 : K=4
	V	最高速限制 [mm/s]	默认值 : V=10
	TOL_W	发出警告的容许误差 [KN]	加压力超出Fd-TOL_W~Fd+TOL_W时发出警告 (在自动模式下)
	TOL_E	发出错误提示的容许误差 [KN]	加压力超出Fd-TOL_E~Fd+TOL_E时发出错误提示(在自动模式下)
	CTRL	压力控制On 或Off (1: On, 0: Off)	修改Teaching Point后无需控制加压力时变更为CTRL=0即可。

2.2. Roller hemming加压力控制命令(RHemming)​