2.4. Roller hemming加压力控制功能应用顺序

2.4. Roller hemming加压力控制功能应用顺序

 

(1)  是通过OLP获得的机器人示教程序中的hemming开始部分和结束部分各输入RHemming ON和RHemming OFF。

 

例如，需要的加压力为0.8KN，警告和错误提示的容许误差各是0.2KN和0.5KN时如下进行输入。

 

RHemming ON, Fd=0.8,K=4,V=10,TOL_W=0.2,TOL_E=0.5,CTRL=1

 

※ 初始值输入K=4, V=10。如出现振动请降低K和V。

 

(2)  在激活功能的状态下通过手动操作进行加压力控制作业以让各Teaching点达到适当压力。 通过监控确认是否达到所需压力后进行‘位置修改’。

 

(3)  完成所以Teaching点的‘位置修改’后进行hemming作业。

 

(4)  通过监控功能确认机器人在移动时加压力控制质量是否满意。

 

(5)  如不满意，把RHemming命令变更为CTRL=0。这表示机器人在移动时关闭压力控制功能。