4.1. STEP的移动

4.1. STEP的移动

 

记述STEP（位置）移动时的伺服机构臂轴和机器人轴的动作。

 

(1)   插补关闭

伺服机构臂轴和机器人轴同时出发、以同时到达目标位置。

 

(2)   直线插补

固定侧机构臂通过直线插补（轨迹、姿势保持）动作到达目标位置。

使其与插补OFF动作一致、同时出发、同时到达目标位置。

 

(3)   圆弧插补

固定侧机构臂通过圆弧插补（轨迹、姿势保持）动作到达目标位置。

使其与插补OFF动作一致、同时出发、同时达到目标位置。

 

(4)   Shift

Shift相关的所有功能(脱机、联机、搜索、码垛)只对机器人适用且伺服机构臂轴只移动到记录位置。

 

(5)   坐标变换

只变换对于机器人的移动成分、且伺服机构臂轴的目标值原样照搬记录的值。

 

(6)   适用相应程序呼叫功能

制作相对程序时、对机器人只应用相对位置、且伺服机构臂轴的目标值原样照搬记录的值。

 

(7)   镜像

只适用于选择的附加轴规格为底座的情况、并且伺服机构臂轴不相关。.