2.2.2. SoftJoint文

说明	激活(On) 或屏蔽(Off)SoftJoint功能的指令。
输入方法	『[F6]: 命令输入』→『[F1]: Motion、I/O』→『PREV/NEXT』→『PREV/NEXT』→『PREV/NEXT』→『[F6]: SoftJoint』→『ON or OFF』→『ENTER』
语法	SoftJoint <ON/OFF>
参数	ON	激活SoftJoint功能
	OFF	屏蔽SoftJoint功能
使用例示	最终的指令角度和当前角度在相同的状态下关闭功能时
	AXIS5.Softness=90 SoftJoint ON MOVE P,S=50mm/s,A=0 SoftJoint OFF	把B轴softness设为90 功能ON MOVE途中施加外力功能OFF
	最终的指令角度和当前角度在不同的状态下关闭功能时
	AXIS5.Softness=90 SoftJoint ON MOVE P,S=50mm/s,A=0 P1=P* MOVE P,P1,S=100%,A=7 SoftJoint OFF	把B轴softness设为90 功能ON MOVE途中施加外力在功能OF前把当前角度保存到P1 MOVE命令应用最终指令更新为P1 功能OFF
参考事项	§ 最终指令角度和当前角度在不同的状态下关闭功能时、相应轴在复位到最终指令角度的过程中有可能发生冲突。 § 为防止这种问题、应在SoftJoint OFF之前用P和MOVE命令更新最终指令。 § 为此、P应设置成当前值。 (『[F1]: 系统』→『1: 用户环境』→『9: P* 选择=当前值』)