4.2. 同步作业程序的构成

n 原位置等待

直到输入启动命令、机器人一直在原位置等待。

n Interlock等待

机器人提前移动到同步作业区间附近后、等待作业物到达WaitSensor指令记录的距离。

下图是对传送装置送来的作业物进行喷涂作业的程序。机器人在进行Step 4作业时开始传送装置同步、从移动到Step 5时在同步状态下给作业物喷漆。这时把Interlock等待Step(Step 3)记录到同步作业区间的进入Step(Step 4)附近。

上述作业的程序如下。

Step 1

Step 2

Step 3

→ 机器人原位置

→ Interlock等待Step

SensorSync Sensor=1、Sync=1

WaitSensor Sensor=1、Sync=0、Pos=500

Step 4

DO1 = 1

Step 5

→ 传送装置同步运行ON

→ 传送装置Interlock等待

→ 同步区间投入Step

→ 喷漆ON信号

→ 同步作业第一个Step

Step 9

DO1 = 0

SensorSync Sensor=1、Sync=0

Step 10

→ 同步作业最后Step

→ 喷漆OFF信号

→ 传送装置同步运行OFF

Step 13

END

→ 机器人原位置

n 同步运行

图示中传送装置同步运行区间是指Step 4到Step 9、这一区间的所有命令与传送装置同步运行。

n 原位置复位

结束作业的机器人为下一个启动命令回到原位置。

4.2. 同步作业程序的构成​