10.3.4. 常数

常数型		范围	使用实例
整数	10进制	-32768~32767	2150、-440
	2进制	&B0~B1111111111111111	&B01101011、&B1000
	16进制	&H0~&HFFFF	&H3F77、 &H2A
小数点位置可调的实数		-1.17E-38 ~ 3.4E+38	55.6、0.5E-2
小数点位置固定的实数		-2147483.648 ~ 2147483.647	3050.76、-2.714
字符		最多可支持240个字符	"INPUT WORK NUMBER:"、 "INVALID DATA"

常数型	坐标形式	范围	使用实例
Pose	基础坐标	小数点位置固定的实数	(204.5、3719.35、277.94、0、50、0、&H0001) (P*为机器的当前姿势)
	机器人坐标	小数点位置固定的实数	(204.5、3719.35、277.94、0、50、0、&H0001)R
	轴角度坐标	小数点位置固定的实数	(0、0、30、0、0、0、&H0001)A
	编码器坐标	32bit 16进制	(&H00400000、&H00400000、&H00400000、&H00400000、&H00400000、&H00400000)E
	用户坐标 (尚未指定编号)	小数点位置固定的实数	(204.5、3719.35、277.94、0、50、0、 &H0001)U (坐标编号是条件设置的坐标编号)
	用户坐标	小数点位置固定的实数	(204.5、3719.35、277.94、0、50、0、 &H0001)U4
	轴角度坐标	小数点位置固定的实数	(0、0、30、0、0、0、&H0001)A
	Master坐标	小数点位置固定的实数	(0、50、0、0、0、0、&H0001)M
Shift	基础坐标	小数点位置固定的实数	(0、50、0、0、0、0)
	机器人坐标	小数点位置固定的实数	(0、50、0、0、0、0)R
	工具坐标	小数点位置固定的实数	(0、50、0、0、0、0)T
	用户坐标 (尚未指定编号)	小数点位置固定的实数	(0、50、0、0、0、0)U (坐标编号是条件设置的坐标编号)
	用户坐标	小数点位置固定的实数	(0、50、0、0、0、0)U4 (U4是用户坐标编号4号)
	Master坐标	小数点位置固定的实数	(0、50、0、0、0、0)M
	轴角度坐标	小数点位置固定的实数	(0、0、30、0、0、0)A

l 基坐标没有后缀、机器人坐标将使用后缀R、轴坐标A和用户坐标U或Un。(n为用户坐标号、n=0时遵从条件设置中的用户坐标指定编号。)

l 对于基座标或机器人坐标、姿势常数的各元素为(X、Y、Z、RX、RY、RZ、cfg.)。如果有附加轴、将在RZ后继续。X、Y和Z是坐标(单位:毫米)、RX、RY 和 RZ是相应与X、Y和Z轴之间的旋转角(单位:度)。cfg.(配置)由14位机器人(0~&H3FFF)的形状信息设置组成。(在cfg的bit结构中坐标系信息将会忽视、坐标系跟随尾语。)

l 无附加轴时、基础坐标和机器坐标一致、因此是否添加R都没有任何差异。

l 添加T时、仅可适用于工具坐标、因此用户坐标设置可完全忽略不计。

10.3.4. 常数​

10.3.4. 常数