10.3.5. 姿势的CFG信息

10.3.5. 姿势的CFG信息

 

正如下面图表、姿势的CFG是由机器人的轴构成和坐标组成。

 

表 10‑1 姿势常数、或姿势变量的.CFG元素值的组成

6 bit	5 bit	4 bit	3 bit		2 bit	1 bit	0 bit
0: R1<180 1: R1>=180	0: R2<180 1: R2>=180	0: S<180 1: S>=180	0: flip 1: nonflip		0: 上 1: 下	0: 前 1: 后	0: 指定(手动) 1: 不指定(自动)
13~10 bit		9~7 bit
0~10 为用户坐标号		0: 基、  1: 机器人 2: 角		3: 编码器 4: 用户 6: 所有者

 

 

l 0 bit:

作为自动.config 功能、放置为0时、可套用1 bit ~ 6 bit的形式信息、放置为1时则忽略指定的形式并生成适当的形式。

 

l 9~7 bit::

Pose的坐标形式。程序RUTIN内部当中读取Pose的坐标信息时使用该比特。坐标后缀和该比特互相设置不同时、则以其后缀为准。

坐标后缀和该比特互相设置不同时、则以其后缀为准。为了容易接近此彼特、以CFG的成员提供“.CRD”。比如、执行P1.CFG.CRD=4的话、P1的坐标形式设置为用户。

 

l 10~13 bit::

姿势的用户坐标编号。姿势的坐标形式为用户的话、必须使用用户坐标编号、如果要读取或变更用户坐标编号的话、使用此彼特。

为了容易接近此彼特、以CFG的成员提供“.UCRD”。比如、执行P1.CFG.UCRD=2的话、P1的用户坐标编号设置为2。